公开(公告)号：CN119326400A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411708739.8

申请日：2024-11-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李章勇 ,  姚禧 ,  陈小波 ,  杨德伟 ,  黎希

IPC: A61B5/0538 ,  A61B5/00 ,  A61B17/34 ,  G06F18/24 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2431 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明属于生物医学工程领域，具体涉及一种基于生物电阻抗的穿刺手术组织识别系统，包括双电极阻抗针，用于实时采集电信号数据；反馈显示设备，其内部集成有训练好的随机森林模型，用于根据训练好的随机森林模型对电信号数据进行处理，得到分类结果；多频生物电阻抗分析仪，用于显示实时采集波形，同时显示随机森林模型的分类结果；所述双电极阻抗针包括针管结构，以及位于针管结构头部的电极结构；本发明有效地获取不同组织的电信号，减少测量误差和信号干扰。

公开(公告)号：CN116542933A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310513833.7

申请日：2023-05-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李章勇 ,  张帅 ,  徐佳豪 ,  黎希 ,  周秦 ,  姚禧

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的静脉多自由度穿刺方法及系统，包括：利用双目近红外相机采集人体的手背静脉图像，并转化为灰度图在进行图像增强处理，提取感兴趣区域的图像进行otus局部阙值分割，并对分割图像进行形态学闭运算，得到预处理完成的静脉二值图，遍历双目近红外相机左右视图对应的第二中间图像中的静脉像素点对，并根据像素点对利用三角测量原理计算所对应点静脉的深度；根据静脉二值图中像素点的像素值变化计算静脉的走向；创建机械臂正逆运动学模型，根据静脉的走向、静脉的深度和带穿刺靶点的位置利用机械臂正逆运动学模型计算出机械臂各关节的转角，控制机械臂末端结构执行穿刺动作。

公开(公告)号：CN116468641A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310587642.5

申请日：2023-05-23

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李章勇 ,  徐佳豪 ,  张帅 ,  黎希 ,  杨德伟 ,  周秦 ,  姚禧

IPC: G06T5/40 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种红外血管图像增强处理方法，包括通过红外图像采集设备获取血管原始红外图像；使用双边滤波器对图像进行滤波去噪，消除在静脉图像上的孤立像素点或者噪点，实现图像的平滑去噪；使用基于自适应阈值的局部直方图均衡方法对图像进行对比度增强处理；采用canny算子进行血管图像边缘检测，确定图像的边缘点，完成图像增强；本发明根据原图像的统计直方图获取局部极大值序列，从而实现上下限阈值的自适应性获取，在抑制了背景噪声的同时又提高图像的对比度，并且强化了图像细节，同时利用线性双插法抑制了传统局部直方图不重叠子块分割导致的边界效应。