公开(公告)号：CN114554389B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202111645972.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王伟 ,  杨焱 ,  杨德伟 ,  姜小明 ,  田健 ,  冉鹏 ,  李章勇 ,  赵德春

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/024 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种行人导航定位系统融合方法，包括：基于无线接收器获取离线WiFi数据和在线信号强度数据；根据离线WiFi数据进行处理，得到WiFi指纹数据库；根据WiFi指纹数据库和在线信号强度数据，得到加权欧式距离；通过加权欧式距离在WiFi指纹数据库中选取最小的前k个指纹表征采样点位置坐标，得到最优估计坐标数据；基于惯性传感器获取加速度数据和角速度数据；根据加速度数据、角速度数据和最优估计坐标数据，得到行人行走坐标数据；利用扩展卡尔曼滤波融合方法对行走航向角数据、行走步长数据和最优估计坐标数据，得到行人当前最优定位坐标。本发明能够实现通过惯性导航与WiFi定位融合，使得定位结果更加精确，减少累积误差，满足长时间精准的定位结果。

公开(公告)号：CN114554389A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111645972.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王伟 ,  杨焱 ,  杨德伟 ,  姜小明 ,  田健 ,  冉鹏 ,  李章勇 ,  赵德春

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/024 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种行人导航定位系统融合方法，包括：基于无线接收器获取离线WiFi数据和在线信号强度数据；根据离线WiFi数据进行处理，得到WiFi指纹数据库；根据WiFi指纹数据库和在线信号强度数据，得到加权欧式距离；通过加权欧式距离在WiFi指纹数据库中选取最小的前k个指纹表征采样点位置坐标，得到最优估计坐标数据；基于惯性传感器获取加速度数据和角速度数据；根据加速度数据、角速度数据和最优估计坐标数据，得到行人行走坐标数据；利用扩展卡尔曼滤波融合方法对行走航向角数据、行走步长数据和最优估计坐标数据，得到行人当前最优定位坐标。本发明能够实现通过惯性导航与WiFi定位融合，使得定位结果更加精确，减少累积误差，满足长时间精准的定位结果。