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公开(公告)号：CN110134135B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910447080.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 郑州轻工业学院
Abstract: 本发明提出了一种基于改进MPC‑PID的四旋翼飞行器控制方法，其步骤为：首先，根据四旋翼飞行器结构及力学原理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并结合小扰动原理在悬停点对动力学模型进行线性化转化为状态空间形式；其次，设计四旋翼飞行器的控制系统，包括改进MPC控制器和不完全微分PID控制器，并根据不同通道分别设计相应的控制器；最后，利用本发明的控制系统对四旋翼飞行器进行仿真实验，使机体稳定飞行至预先设定的空间位置。本发明根据不同通道采用改进MPC控制的外环控制器和不完全微分PID控制的内环控制器，使得控制器具有更快的响应速度与动态性能，更够更好的应用于实际工程。
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公开(公告)号：CN109457827B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811278602.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 郑州轻工业学院
Abstract: 本发明涉及一种摩擦诱导变模态的减震方法及装置，对梁结构进行预模态实验分析，获得梁结构的响应信号，确定构成响应的主要模态，所述主要模态为当前激励条件下的梁结构响应信号的主要构成；进行减震处理：在梁结构的主要模态对应的任一振型极大值位置处对梁结构施加法向压力，使产生沿梁结构横向的摩擦力，逐渐增大所述法向压力，并检测梁结构的响应：若响应降低未超过设定阈值，则重新确定所述构成响应的主要模态，并且重复减震处理过程，直至梁结构的响应降低超过设定阈值。本发明对梁结构进行预模态实验分析，确定主要模态，根据主要模态进行减震处理，该方法简单、可靠，能够大幅度减小因共振或模态不匹配导致的结构大幅运动。
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公开(公告)号：CN105235766A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510735130.4
申请日：2015-11-03
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明设计一种模块化结构的可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿。一种可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿，包括机身、大腿模块、小腿模块、脚踝和储能单元，机身通过髋关节连接件与大腿模块铰接，在机身和大腿模块之间设置有髋关节储能单元；小腿模块通过膝关节连接件与大腿模块铰接，小腿模块和膝关节之间设置有膝关节储能单元；脚踝通过踝关节连接件与小腿模块铰接，脚踝与小腿模块之间设置有踝关节储能单元。本发明采用模块化的结构，通过在各关节之间设置的储能单元瞬间释放能量，快速改变与储能单元相连接的两个结构之间的运动位置关系，模拟仿生哺乳动物的身体肌肉变化，使机器人单腿可以实现跳跃功能。
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公开(公告)号：CN104405905A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410556549.9
申请日：2014-10-20
Applicant: 郑州轻工业学院
Abstract: 本发明一种可双向调节流量的螺旋式万能节流阀，涉及通风空调、暖通领域的流量调节阀。它包括阀体组成和阀芯组成，阀芯组成设置在阀体组成内，阀体组成和阀芯组成间隙配合，阀芯组成可以在阀体组成内部自由滑动，阀体组成两端设置有过滤网，阀体组成上还设有长度调节装置Ⅰ，阀芯组成上设有长度调节装置Ⅱ。本发明能够实现阀芯在阀体中自由移动，克服了双向节流阀易磨损、流量不能随意调节、阀体和阀芯不能根据需求改变的缺陷，并且具有制造成本低，流量调节方便，使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN103191958A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310119290.7
申请日：2013-04-08
Applicant: 郑州轻工业学院
Abstract: 本发明公开了一种板料成形回弹的光学检测方法，使用摄影测量和面扫描相结合的方法实现对工件的回弹量检测，回弹后形状以测得的点云形式表达，回弹前形状以CAD数模表达，两者在逆向软件对比，可以在工件的任意位置确定回弹的三维方向数值及可视化数字表达方式，本发明把摄影测量技术和面扫面技术相结合使用进行测量，避免了单纯使用面扫描存在点云处理慢、融合精度等问题；本发明采用三维光学检测方法，对于大型、超大型、超小型、A级曲面产品，或者不适合应用接触测量方法检测的工件有自身明确的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109959560B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910309073.1
申请日：2019-04-17
Applicant: 郑州轻工业学院
Abstract: 本发明公开了一种能够降低层合板损耗的检测装置及其检测方法，可以解决现有的层合板抗变形能力检测装置在使用时，由于检测过程中需要利用夹具从层合板两端对其施加挤压力，利用挤压变形来判断层合板的抗变形能力，而现有的抗变形能力检测装置缺乏对层合板的两端进行保护的结构，导致层合板在受挤压的过程中两端的棱角以及边缘极其容易破损，从而导致层合板受损，并且由于缺乏防护结构，导致检测过程中极其容易出现因施力过大而导致层合板的板身弯折变形甚至是破裂的缺陷。包括底座以及位于其中部的操作台，所述底座顶部两侧分别设置有第一立柱、第二立柱，所述第一立柱侧壁上嵌有PLC控制器，所述第一立柱、第二立柱上均设置有凹槽。
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公开(公告)号：CN108183012A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711423191.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 郑州轻工业学院
Abstract: 本发明提供了一种提高铁基软磁复合材料压制密度的绝缘包覆处理方法，通过将铁基软磁粉末过筛进行粒度配比，然后采用反相乳液法对配好的金属磁粉进行绝缘包覆，粉末表面进行火化处理之后采用化学气相沉积方法在绝缘包覆后的粉末表面沉积parylene薄膜，最后冷压成型及退火处理。本发明制备出的复合粉末具有多层核壳结构，其内部核为金属软磁粉末颗粒，软磁粉末颗粒的外层包覆有SiO2绝缘层，SiO2的外部包覆有parylene薄膜层。与现有技术相比，本发明制备的复合粉末包覆均匀、致密，绝缘包覆层厚度可控，结合强度高，能有效提高软磁金属颗粒的电阻率和表面润滑性能，大幅度提高磁粉芯的压制密度；具有饱和磁感应强度高、力学性能好和涡流损耗低的特性。
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公开(公告)号：CN107377707A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710797794.2
申请日：2017-09-06
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: B21D9/01
CPC classification number: B21D9/01
Abstract: 一种弯管机滚动抽芯机构，其特征在于：包括抽芯基体，抽芯基体上下两端对称设有两个弧面的转子槽，转子槽内通有注油孔，转子槽内设有与之弧面相匹配的转子，转子长轴处设有一通孔，通孔中穿设有固定在抽芯基体上的转子轴。转子轴外套设有铜套，转子通过转子轴和铜套固定在抽芯基体的转子槽内。抽芯基体左右两端设有两个圆形刚性的铰接接口，通过铰接接口能够将多个滚动抽芯机构连接起来。相对于现有技术，本发明弥补了弯管机在抽芯过程中滚动抽芯的空白，在抽芯过程中，利用和管材内壁贴合的滚子对管材进行抽芯，滚子通过在管材内壁的滚动对管材变形处进行恢复，实现管材抽芯过程中抽芯力的降低和对管材内壁的保护。
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公开(公告)号：CN105421540B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510829996.1
申请日：2015-11-25
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: E03C1/266
Abstract: 一种粉碎骨头等有机物质的垃圾处理器,包括上壳体和下壳体，上壳体下端与下壳体上端法兰连接，下壳体内部设有驱动电机，下壳体下部向外引出一条与驱动电机连接的电源线，上壳体与下壳体之间设有中间隔板，上壳体内部设有粉碎及研磨机构，上壳体顶端设有进水管接头，上壳体侧部分别设有进料管接头和出料管接头，进水管接头外部设有安装架，粉碎及研磨机构包括粉碎刀盘、研磨筒、固定筒和转轴，粉碎刀盘、研磨筒、固定筒和中间隔板沿转轴的上端到下端方向依次套设在转轴上。本发明结构简单、工作可靠、安装方便、操作简易，能够快速清理骨头等有机物质垃圾，通过逐级粉碎和研磨功能实现食物垃圾的有效粉碎。
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公开(公告)号：CN104241516B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410506970.9
申请日：2014-09-28
Applicant: 郑州轻工业学院
IPC: H01L41/053 , H02N2/04
Abstract: 本发明涉及一种弹性框架和一种弹性体预紧的压电叠堆驱动器，属于精密机械与微纳米级精密定位技术领域。压电叠堆驱动器设置在弹性框架中，预紧螺母安装在弹性框架的内螺纹通孔中，预紧螺母的下端面与压电叠堆驱动器的上端面接触。本发明能够使弹性体预紧的压电叠堆驱动器能够对其内部的压电叠堆驱动器施加预紧力，并且能够方便、可靠的安装压电叠堆驱动器。压电叠堆驱动器安装于弹性框架中，结构紧凑，占用空间小且方便与支座或被驱动件之间的连接。弹性体预紧的压电叠堆驱动器提高了压电叠堆驱动的可靠性、重复性与使用寿命，适用于高精度纳米驱动、高频谐振驱动和高精密定位系统中。
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