公开(公告)号：CN110134135B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201910447080.8

申请日：2019-05-27

Applicant: 郑州轻工业学院

Inventor： 王辉 ,  王建辉 ,  王晟硕 ,  张九江 ,  刘红霞 ,  王才东 ,  张德海 ,  吴深 ,  费致根 ,  肖艳秋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种基于改进MPC‑PID的四旋翼飞行器控制方法，其步骤为：首先，根据四旋翼飞行器结构及力学原理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并结合小扰动原理在悬停点对动力学模型进行线性化转化为状态空间形式；其次，设计四旋翼飞行器的控制系统，包括改进MPC控制器和不完全微分PID控制器，并根据不同通道分别设计相应的控制器；最后，利用本发明的控制系统对四旋翼飞行器进行仿真实验，使机体稳定飞行至预先设定的空间位置。本发明根据不同通道采用改进MPC控制的外环控制器和不完全微分PID控制的内环控制器，使得控制器具有更快的响应速度与动态性能，更够更好的应用于实际工程。

公开(公告)号：CN110134135A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910447080.8

申请日：2019-05-27

Applicant: 郑州轻工业学院

Inventor： 王辉 ,  王建辉 ,  王晟硕 ,  张九江 ,  刘红霞 ,  王才东 ,  张德海 ,  吴深 ,  费致根 ,  肖艳秋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种基于改进MPC-PID的四旋翼飞行器控制方法，其步骤为：首先，根据四旋翼飞行器结构及力学原理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并结合小扰动原理在悬停点对动力学模型进行线性化转化为状态空间形式；其次，设计四旋翼飞行器的控制系统，包括改进MPC控制器和不完全微分PID控制器，并根据不同通道分别设计相应的控制器；最后，利用本发明的控制系统对四旋翼飞行器进行仿真实验，使机体稳定飞行至预先设定的空间位置。本发明根据不同通道采用改进MPC控制的外环控制器和不完全微分PID控制的内环控制器，使得控制器具有更快的响应速度与动态性能，更够更好的应用于实际工程。