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公开(公告)号：CN118074832A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188975.5
申请日：2024-02-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04B17/391 , G06N3/0499 , G06N3/084 , H04B17/373 , H04B17/309 , H04B17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型构建方法，主要包括以下步骤：S1、选取叶面积指数l、叶片倾角m、冠层透射率t、冠层下可见天空比例p、果树第一侧枝高度c、发射点信号功率强度s、信道距离d以及多机器人编队方式v作为无线信道路径损耗影响因子；S2、在不同乔化密植果园下，以不同编队方式v、不同信道距离d下的信道功率响应#imgabs0#实测数据建立数据对，利用交叉验证法进行数据分组；S3、以l、m、t、p、c、s、v、d为输入层节点，以接收端信号强度为输出层节点，训练动量BP神经网络；S4、考虑风速影响因子，对训练模型进行误差校正。本发明构建的一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型，综合考虑了苹果园无线信道的各种损耗因子，具有良好的扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN118010007A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410188976.X
申请日：2024-02-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01C21/00 , G06F16/29 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/40 , G06V10/764 , G01C21/20
Abstract: 本发明为实现地面移动机器人在标准苹果园下的大尺度自动导航作业，提出了一种基于遥感语义地图的苹果园巡检机器人自动导航方法。首先，通过无人机获取苹果园遥感正射影像数据，其次基于改进的U‑Net语义分割网络进行苹果园场景识别模型训练，得到苹果园大场景下的语义分割图像，进一步对语义分割图像进行像素值的修改与导航‑定位多坐标系转换模型的构建，以生成ROS系统可用的导航栅格地图；在ROS系统中的Rviz工具里加载导航栅格地图，基于导航‑定位多坐标系转换模型，以实现机器人的定位、导航目标点的确定以及路径规划导航。
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公开(公告)号：CN116700279A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796298.0
申请日：2023-07-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
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公开(公告)号：CN219352460U
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202320423458.2
申请日：2023-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种伸缩式苹果激光疏花末端执行器，包括外壳、激光头、伸缩弹簧、内部中心滑块、步进电机、螺纹杆、机械伸缩手指；激光头固定在机械伸缩手指前端，机械伸缩手指与内部中心滑块上的手指导向槽相配合，伸缩弹簧穿在机械伸缩手指上，一端与外壳内壁相接触，另一端被机械伸缩手指上的弹簧挡片固定，内部中心滑块与外壳相配合，步进电机固定在外壳上，螺纹杆一端与步进电机相连接，另一端与内部中心滑块后端的螺纹孔相配合，步进电机带动螺纹杆转动，可实现内部中心滑块的前后滑动，进而实现机械伸缩手指的伸缩；该末端执行器在能够满足苹果疏花的前提下，不仅能够解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留、环境污染等问题，而且能根据花序生长情况和疏花原则做到精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
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公开(公告)号：CN219248616U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202320947207.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供一种可多进程协同的苹果采摘装置，包括：机械臂骨骼、末端执行器、旋转油缸、采摘底盘、果箱、深度相机、导轨模块、驱动模块。所述机械臂骨骼与采摘底盘通过旋转油缸连接；所述导轨模块主要包括微型卷扬机、导轨和滑块；所述深度相机与旋转油缸并排安装在采摘底盘上，用于苹果识别与定位；所述果箱安装在机械臂骨骼的底座上，主要用于装采摘后的苹果；所述驱动模块主要包括电池组、工控机、小型卷扬机、舵机；所述电池组主要负责给工控机、卷扬机、舵机以及深度相机等电驱装置供电；所述卷扬机主要负责带动滑块在导轨中的可控运动，所述舵机主要作为机械臂骨骼的驱动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218789177U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223223717.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供了一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器，主要包括：采摘夹指、圆筒罩壳、软质带；所述采摘夹指主要由3个相同的采摘手指执行装置组成；所述软质带与圆筒罩壳连接。所述采摘手指执行装置主要包括：采摘手指、连架杆、传动齿轮、马达齿轮、固定杆、单面齿齿条、双面齿齿条、电机。所述采摘手指通过连架杆与传动齿轮连接；所述单面齿齿条与传动齿轮啮合，所述双面齿齿条与马达齿轮啮合，所述单面齿齿条和双面齿齿条在水平同一直线上刚性拼接；所述马达齿轮与电机连接，其中传动齿轮通过固定杆固定在圆筒罩壳内壁。
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公开(公告)号：CN215913056U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202122123698.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于果树叶面积指数的对靶精准施药系统，主要包括叶面积指数测定模块、激光雷达、超声波传感器、施药机泵压力传感器、主Arduino模块、副Arduino模块、SPI模块、施药模块、施药状态监测显示屏；本实用新型利用激光雷达和超声波传感器探测果树树冠位置，实现果树树冠的定位；利用光合有效辐射传感器和光照传感器组成叶面积指数测定模块，实现果树叶面积指数的测定；利用SPI模块连接主、副Arduino模块，实现两者之间的数据传输；利用主、副Arduino模块实现叶面积指数的传输；利用施药状态监测显示屏显示叶面积指数采集模块的传感器参数。根据本实用新型采用果树叶面积指数作为施药量多少的依据，可以有效的降低了农药的浪费，减少环境的污染。
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公开(公告)号：CN219719187U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202320423559.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种苹果激光疏花机器人系统，包括疏花视觉模块、激光疏花模块、自动导航模块；所述的疏花视觉模块包括深度像机、伸缩杆和工控机，工控机处理深度像机获取到的苹果花的图像信息，确定疏花位置；所述的激光疏花模块包括末端激光疏花器、机械臂和工控机，机械臂在工控机的控制下，引导末端激光疏花器完成激光疏花作业；所述的自动导航模块包括工控机、CCD摄像机、RTK‑GNSS导航单元和履带车，工控机处理RTK‑GNSS导航单元和CCD摄像机获取的信息，控制履带车的移动。本实用新型通过激光灼烧，对花序中的弱花、密生花等多余的边花进行精准灭活，不仅解决现有的苹果疏花作业劳动强度大、药物残留等问题，而且能够实现精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
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公开(公告)号：CN213818957U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022443340.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种适用于苹果采摘机械臂的苹果自动采摘系统，主要包括电源模块，信息采集模块，信息处理模块，信息传递模块以及执行模块；电源模块主要用于给系统供电，信息采集模块、信息处理模块、信息传递模块主要用于采摘信息的采集、处理与传输；执行模块主要用于苹果采摘作业；本实用新型可以有效地提高采摘系统的作业效率，并能有效的减小果农的劳动强度。
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