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公开(公告)号：CN112893139A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110199484.7
申请日：2021-02-23
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 基于静摩擦角差异性的猕猴桃坏果分选装置执行机构属于农业机械；在机架上安装步进电机A，步进电机A输出轴上安装连接杆，连接杆可以在步进电机A带动下旋转180°，实现连接杆两端的卡槽式框架的位置变更，连接杆的两端分别安装步进电机B，步进电机B输出轴上安装卡槽式框架，卡槽式框架上插入对称插入两块高密度聚乙烯曲面板，高密度聚乙烯曲面板可从卡槽式框架中抽出，卡槽式框架可在步进电机带动下旋转实现猕猴桃坏果的分选，具有结构新颖、可长时间连续作业的特点。
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公开(公告)号：CN115443906A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211274214.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。
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公开(公告)号：CN117656087A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311539385.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种双臂猕猴桃采摘装置及其作业方法属于果实采摘装置技术领域；该装置包括机架、控制器、行走装置、双臂采摘装置、RGB‑D相机；控制器可以对行走装置运动进行控制；双臂采摘装置由两个机械臂上下叠加对称排列，单个机械臂包括伺服电机、同步带轮、X、Y轴移动组件、Z轴移动组件和末端执行器；控制器依据RGB‑D相机获取的数据判断猕猴桃三维坐标并控制伺服电机转动，由伺服电机带动X、Y轴移动组件和Z轴移动组件在三维空间中运动以实现末端执行器空间定位并通过气缸牵引末端执行器中连杆组件的运动实现抓握器对猕猴桃的采摘。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN210704797U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921661295.1
申请日：2019-10-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种物流搬运小车，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的机械臂、摄像头、灰度传感器和控制器，所述机械臂通过底座与所述行走底盘连接，所述机械臂和所述底座之间通过底座电机在水平面内360°转动连接；所述行走底盘的车轮电机、所述机械臂的各关节电机、所述摄像头、所述灰度传感器及所述底座电机分别与所述控制器连接，所述控制器与中央控制系统无线通讯连接。本实用新型可以识别物料的颜色和识别二维码，能自主夹取和放置物料，不仅在装卸上节省了时间，还可以在物料分类上节省时间；可以实现全自动的搬运物料，并精确地把物料放置到合适的位置，极大地提高了工作车间的工作效率，还省下了大量的人力物力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211001815U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921850943.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种超续航氦气球无人机，其特征在于，包括机架及沿周向均布在所述机架上的四个螺旋桨，所述机架上螺旋桨的外围还设置有环形的氦气球，所述机架的中心设置有动力电池、定位模块、控制模块和智能相机；所述四个螺旋桨分别由相应的无刷电机驱动，所述无刷电机、定位模块、智能相机分别与所述控制模块连接。本实用新型耗电较少，续航时间较长，安全性高，不会造成人身伤害，非常适合用于农业、林业测绘和勘察等领域。
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公开(公告)号：CN210694976U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921526309.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘机，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的采摘装置、收集装置、机器视觉识别模块和控制系统，所述行走小车、采摘装置、机器视觉识别模块分别与所述控制系统连接；所述采摘装置设置在所述行走小车车身的上部，所述采摘装置包括一对左右对称设置的采摘片，所述采摘片由相应的采摘舵机驱动以实现上下向的摆动，所述采摘舵机与360°旋转舵机连接以实现所述采摘片水平面内的转动；所述收集装置设置在所述采摘装置的下方；所述机器视觉识别模块设置在所述两采摘片之间。本实用新型结构简单，实现方便，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。
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公开(公告)号：CN215430246U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202120393570.7
申请日：2021-02-23
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 基于静摩擦角差异性的猕猴桃坏果分选装置执行机构属于农业机械；在机架上安装步进电机A，步进电机A输出轴上安装连接杆，连接杆可以在步进电机A带动下旋转180°，实现连接杆两端的卡槽式框架的位置变更，连接杆的两端分别安装步进电机B，步进电机B输出轴上安装卡槽式框架，卡槽式框架上插入对称插入两块高密度聚乙烯曲面板，高密度聚乙烯曲面板可从卡槽式框架中抽出，卡槽式框架可在步进电机带动下旋转实现猕猴桃坏果的分选，具有结构新颖、可长时间连续作业的特点。
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公开(公告)号：CN211671759U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020201824.6
申请日：2020-02-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种能自动识别植株位置的节水灌溉装置，其特征在于，包括机械臂、喷水装置、控制系统、电池和检测装置，所述喷水装置的喷头和检测装置设置在所述机械臂的末端；所述机械臂包括杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和导轨，且所述杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和导轨组成一个三角形，所述导轨水平设置，所述杆Ⅲ水平设置且与所述导轨滑动连接，所述杆Ⅲ的自由端与所述杆Ⅱ一端转动连接，所述杆Ⅱ另一端与所述杆Ⅰ一端转动连接，所述杆Ⅰ另一端与所述导轨的起始端转动连接，且所述杆Ⅰ由舵机驱动。本实用新型机械臂可伸缩，能自主寻找灌溉目标，传感器通过检测到的对地距离信号的突变来识别对象，省去视觉识别系统和繁杂的算法处理，提高了工作速度和识别的准确性。
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公开(公告)号：CN219330091U
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202223502813.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机属于果实采摘装置技术领域；包括末端执行器、采摘机械臂、波纹管、视觉感知系统、支撑底板、果实收集箱、轮式底盘七个部分，用于猕猴桃的识别定位、采收及导航行进，视觉感知系统所采集的图像作为导航路线及果实定位依据，控制器对轮式底盘进行导航行进控制、对采摘机械臂进行运动控制，末端执行器用于实现猕猴桃的采摘，采摘后的猕猴桃通过波纹管进入果实收集箱，该装置具有结构新颖、采收效率高的特点。
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