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公开(公告)号：CN108291386B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201680004041.5
申请日：2016-11-09
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种工作车辆以及工作车辆的控制方法。对工作车辆的动作进行控制的主控制器(52)包括判别部(522)和异状判定部(523)。判别部(522)基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器(73A、73B)。异状判定部(523)在判别部(522)判别为附件具有传感器(73A、73B)的情况下，当无法接收来自传感器(73A、73B)的信号时判定为发生了异状。
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公开(公告)号：CN106687645A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201680002158.X
申请日：2016-06-24
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备：车辆主体、工作装置、液压缸、调整阀、位置传感器以及控制部。工作装置具有：能够相对于车辆主体转动的动臂；能够相对于动臂转动的斗杆；以及能够分别以相对于斗杆的转动轴即铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心进行转动的铲斗。液压缸使铲斗以倾转轴为中心进行转动。调整阀基于指令信号，调整向液压缸供给的工作油的供给量。位置传感器测定液压缸的行程长度。控制部对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。控制部判断液压缸的行程末端附近，在行程末端附近生成增大调整阀的开度的指令信号，在按照指令信号而调整阀开口了的状态下，对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。
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公开(公告)号：CN104619921B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201480002025.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2012 , E02F3/437 , E02F9/2004 , E02F9/2029 , E02F9/2246 , E02F9/226 , E02F9/265
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆油缸、方向控制阀、算出部和速度确定部。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动来向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。算出部基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系，来算出斗杆油缸的推定速度。速度确定部基于斗杆油缸的推定速度来确定动臂的目标速度。在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，算出部算出比基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系确定的斗杆油缸的速度大的速度，来作为斗杆油缸的推定速度。
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公开(公告)号：CN104769189A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201480001722.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。
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公开(公告)号：CN106460363B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201680001126.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备作业机的作业机械进行控制，该作业机具有以轴线为中心旋转的作业部件，上述作业机械的控制系统包含：目标施工形状生成部，其生成目标施工形状，该目标施工形状表示上述作业机械的施工对象的目标形状；目标形状运算部，其根据上述目标施工形状求取作为控制上述作业部件的旋转时的目标的形状即控制目标形状，并且求取延长上述控制目标形状而得的延长目标形状；以及作业机控制部，其基于上述作业部件与上述控制目标形状以及上述延长目标形状之间的距离，对以上述轴线为中心的上述作业部件的旋转进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105829616B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201580002484.6
申请日：2015-12-09
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/3681 , E02F3/425 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有：倾斜液压缸配置数据生成部(284D)、铲斗信息计算部(282A)。倾斜液压缸配置数据生成部(284D)生成倾斜液压缸配置数据，该数据表示在从车辆主体(1)侧观察铲斗(8)时，倾斜液压缸(30)的配置为通过伸长使铲斗(8)进行顺时针摆动的第一配置(P1)和通过收缩使铲斗(8)进行顺时针摆动的第二配置(P2)中的任一种配置。铲斗信息计算部(282A)基于倾斜液压缸配置数据，根据行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。
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公开(公告)号：CN106460362A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001091.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/16 , E02F9/2004 , E02F9/2033 , E02F9/2267 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , G05D1/0278
Abstract: 一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；作业机控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述斗杆及上述铲斗的至少一个的动作状态，输出用于在与上述动臂轴、上述斗杆轴、及上述铲斗轴中的至少一个正交的作业机动作平面中驱动上述作业机的指令；以及倾斜控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述铲斗的倾斜旋转状态，输出用于以上述倾斜轴为中心对上述铲斗进行倾斜控制的指令。
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公开(公告)号：CN105960492A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201580000108.3
申请日：2015-02-02
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , B60Y2200/412 , B60Y2400/306 , B60Y2400/406 , B60Y2400/92 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/3681 , E02F3/43 , E02F9/2004 , E02F9/2037 , E02F9/22 , E02F9/26 , E02F9/261 , E02F9/262 , E02F9/264 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置、角度传感器及工作装置控制部。工作装置具有动臂、斗杆及铲斗。动臂能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转。斗杆能够以与动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于动臂旋转。铲斗能够分别以与斗杆轴平行的铲斗轴以及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆旋转。角度传感器设置于铲斗，检测铲斗相对于水平面的倾斜角度。工作装置控制部基于表示工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对工作装置的动作进行控制的工作装置控制。工作装置控制部在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始工作装置控制，在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为第一阈值以上的情况下，不开始工作装置控制。
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公开(公告)号：CN104619921A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201480002025.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2012 , E02F3/437 , E02F9/2004 , E02F9/2029 , E02F9/2246 , E02F9/226 , E02F9/265
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆油缸、方向控制阀、算出部和速度确定部。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动来向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。算出部基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系，来算出斗杆油缸的推定速度。速度确定部基于斗杆油缸的推定速度来确定动臂的目标速度。在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，算出部算出比基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系确定的斗杆油缸的速度大的速度，来作为斗杆油缸的推定速度。
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公开(公告)号：CN115335727A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180024621.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种使用了使用卫星的定位系统的RTK定位的作业机械1的定位系统200，其具备：作为计算部的传感器控制器40，其基于与作业现场中已定位的已知的基准点PR位置重合的作业机械1的作业机4的位置，对配置于作业机械1的卫星定位系统的天线的位置进行计算；以及作为初始化控制部的显示器控制器51，其向通过RTK定位来进行定位计算的卫星定位系统的接收机输出控制指令，该控制指令用于使所述接收机使用计算出的卫星定位系统的天线的位置，来执行将各卫星的整数偏差与卫星定位系统的天线的位置作为未知数的、定位计算的初始化处理。
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