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公开(公告)号：CN118438467A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410907223.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，涉及数字孪生机器人领域，包括：S1、采用物理实体及模型构建模块对待巡查环境进行实体数据采集，建立待巡查环境中物理实体对应的虚拟三维模型以得到数字孪生预制体模型库，基于待巡查环境建立虚拟的数字孪生场景；S2、通过孪生数据模块感知待巡查环境的实时数据；S3、通过动态数字孪生方法，基于数字孪生预制体模型库将S2感知到的实时数据在数字孪生场景中进行孪生数据映射。本发明提供一种动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，能够实现在复杂室内动态场景下巡检机器人在Unity3D中的数字孪生，从而实现巡检机器人、室内环境的动态虚实交互及可视化分析。
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公开(公告)号：CN109764886B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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公开(公告)号：CN118438467B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410907223.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，涉及数字孪生机器人领域，包括：S1、采用物理实体及模型构建模块对待巡查环境进行实体数据采集，建立待巡查环境中物理实体对应的虚拟三维模型以得到数字孪生预制体模型库，基于待巡查环境建立虚拟的数字孪生场景；S2、通过孪生数据模块感知待巡查环境的实时数据；S3、通过动态数字孪生方法，基于数字孪生预制体模型库将S2感知到的实时数据在数字孪生场景中进行孪生数据映射。本发明提供一种动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，能够实现在复杂室内动态场景下巡检机器人在Unity3D中的数字孪生，从而实现巡检机器人、室内环境的动态虚实交互及可视化分析。
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公开(公告)号：CN109990796B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910328124.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。
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公开(公告)号：CN109759352A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811450572.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种泡棉信息喷印与分拣设备，包括信息喷印设备，信息喷印设备包括支架，安装在支架上用于转运泡棉的泡棉拾取机械手、用于泡棉信息识别的读码器和用于泡棉信息喷印的信息喷应装置；信息喷印设备外侧的分拣设备，分拣设备包括分拣储物柜和安装在分拣储物柜上端的分拣装置，分拣装置包括转动的分度盘，沿分度盘圆周方向均匀分布用于码放泡棉拾取机械手抓取泡棉的多个泡棉挡框；检测系统和控制系统。本发明提供了一种自动化程度高，用于对泡棉进行信息喷印与分拣的设备，该设备中，信息喷印设备能快速的对泡棉进行信息识别并喷印相应信息，与此同时，泡棉拾取机械手快速将喷印好信息的泡棉转运到分拣设备中泡棉所对应的工位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109990796A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910328124.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。
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公开(公告)号：CN109543600A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811388213.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，公开了一种实现可行驶区域检测方法及系统和应用；包括：通过激光雷达和视觉传感器同时采集道路环境数据，利用激光采集的点云数据进行车辆，行人等障碍物以及道路检测，将激光数据反向投影到视觉传感器采集的图像数据中，在图像中标记出可行驶区域像素；利用双向长短期记忆网络和条件随机场方法训练出语义分割模型；在应用时，通过视觉传感器接收图像，利用训练出的语义分割模型对图像进行像素标注，找出可行驶区域。通过本发明，解决了相关技术中对激光雷达和大量精确标注的训练图像的依赖问题，进而达到了提高基于视觉的环境感知能力的效果。
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公开(公告)号：CN108333573A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810257161.7
申请日：2018-03-27
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种激光雷达安装机构，属于雷达安装技术领域。包括连接板、旋转架、连接架、俯仰横滚调节架以及激光雷达连接架。连接板上设置有条形滑动槽以及安装孔；旋转架包括相互垂直的两个板，竖直板上设置有安装孔，水平板上设置有弧形滑动槽；连接架包括相互垂直的两个板，水平板及竖直板上均设置有安装孔；俯仰横滚调节架包括一个底板和两个与底板垂直的侧板，底板上及侧板上设置有弧形滑动槽；激光雷达连接架上设置有激光雷达安装孔以及与俯仰横滚调节架侧板上的弧形滑动槽相对应的安装孔。本发明安装机构结构简单、使用方便，可以实现激光雷达的安装，并可以根据需求分别调节激光雷达的俯仰、横滚和航向角度，具有一定的灵活性。
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公开(公告)号：CN118960720A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411085135.2
申请日：2024-08-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法，属于无人驾驶定位导航领域，S1、采用之前某个时期的由IMU和3D激光雷达物理实体所组成的SLAM系统对环境进行实体数据采集与处理，建立此环境的地图，我们称之为先验地图；S2、在当前时期下对同一环境进行实时的3D激光雷达扫描，获得当前的实时扫描帧；S3、当前帧与先验地图进行实时回环检测与配准，并对比不同时期的地图识别低动态物体与半静态物体，进行点云的增加与删除。本发明提供一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法，先验地图的SLAM可以有效的滤除动态点，达到更好的建图效果，之后的地图更新方法可以大大低减少陌生环境实时SLAM的计算成本，并同时对环境地图进行更新、维护。
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公开(公告)号：CN118505536A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410671231.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 成都信息工程大学 , 四川省机械研究设计院(集团)有限公司
IPC: G06T5/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，并公开了一种具有图像长距离依赖特征的红外图像与可见光图像融合方法、系统、装置和介质，包括：获取待融合图像集，待融合图像集内包括红外图像和可见光图像；将待融合图像集输入图像融合模型中进行图像融合，得到融合图像；图像融合模型是在基于自编码器的密集块网络模型的基础上进行改进，在主干网络中加入了图像长距离依赖特征模块，将原有简单的卷积模块精细化，提高了图像上下层信息联系，建立了图像长距离依赖关系，改善了普通下采样方法导致分辨率下降、局部信息丢失的问题。本发明所述技术方案图像融合质量高、速度快，解决了现有技术中出现的融合性能不佳、融合速度较慢的问题。
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