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公开(公告)号：CN114839968A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210349398.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。
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公开(公告)号：CN115034985B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210613693.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。
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公开(公告)号：CN115374323A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210877220.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/904 , G06F16/9537 , G06Q10/08 , G06K17/00
Abstract: 本发明提出了一种资产管理系统及资产编码方式，资产管理系统包括主控模块；主控模块连接采集模块、业务管理模块、可视化管理模块和数据存储模块；采集模块，用于采集资产的RFID标签、资产定位经纬度信息；业务管理模块，用于完成资产管理的一般业务功能；可视化管理模块，用于对资产环境及相关资产进行建模并进行资产的可视化显示；数据存储模块，用于存储后勤资产在整个业务逻辑过程中产生的数据；本发明解决了企业在进行资产管理可能会遇到的资产种类多、管理难度大、资产定位困难、历史信息难以查验等技术问题，还提出了一种基于北斗网格码的资产编码方式便于进行资产可视化管理本发明能够有效对企业内的资产信息进行监控和管理。
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公开(公告)号：CN114852301A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210348839.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，包括水翼俯仰运动机构、后缘襟翼辅助调节机构。所述水翼俯仰运动机构是依靠波浪滑翔器水下牵引机上下运动使其上面安装的水翼翻转，产生前进推力。所述后缘襟翼辅助调节机构位于主水翼尾部，其依靠步进电机旋转来辅助调节主水翼的翻转角度。本发明针对现有波浪滑翔器行进速度完全依赖于海况，辅助螺旋桨推进噪声大能耗高的问题进行改进。增加主体水翼后缘襟翼辅助调节机构，辅助调节主水翼等效攻角，结构简单，零噪声，能耗低，有效提高了滑翔器对不同海况的适应能力。
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公开(公告)号：CN114839968B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210349398.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115459441A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211073412.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种船舶中压直流供电系统电能质量在线评价方法，包括电能质量在线测试数据管理模块、电能质量在线评价模块。电能质量在线测试数据管理模块和电能质量在线测试评价是基于Python编程语言，对船舶供电系统设备运行状态的数据上传至所搭建的船舶供电系统仿真平台，并根据电能质量评价体系标准和多智能体马尔可夫决策过程，对当前系统的电能质量状态进行评价。本发明能够将船舶供电系统组成设备设计为可视化架构，点击设备名称可查看该设备的测试数据及状态评价详细信息，且执行效率和准确度高。
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公开(公告)号：CN114834622A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210593221.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的船舶柴电混合动力推进系统，根据船舶柴油机推进和电力推进特点，将柴油机动力和电机动力有效结合起来，通过设计的模糊控制器根据柴油机的特性曲线进行柴油机动力与电机动力的协调分配，并通过传动装置，包括离合器、齿轮箱、传动轴系，传递给螺旋桨，进而推动船舶航行。柴电混合动力船舶推进系统包括低速柴油机、三相永磁同步电机、离合器、齿轮箱、传动轴系、调距桨，并通过在工作台中根据柴油机的负荷特性曲线，分析柴油机的最佳工作点，进而分析船舶在不同工况下，柴油机的最佳输出功率。本发明有助于柴电混合动力船舶推进系统设计的发展。
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公开(公告)号：CN116560229A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310433931.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种船舶三自由度助航风帆的运动学正反解方法，考虑风力推进船舶在航行过程中由于船体姿态摇摆造成的风帆姿态偏移，分析了船体姿态偏移导致船舶助航风帆沿航向推力降低的不利影响。针对该不利影响，提出具有由内至外的方位、横摇、纵摇三自由度运动结构的助航风帆。通过所提出的三自由度助航风帆实现风帆的方位跟踪并隔离船体姿态偏移扰动。本发明设计了船舶三自由度助航风帆结构，并建立其运动学正反解模型，可实现风帆相对基坐标系的姿态稳定，保持风帆推力，从而优化船舶节能效果。
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公开(公告)号：CN115880244A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211544356.2
申请日：2022-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种齿轮缺陷检测方法，实时采集流水线齿轮平面展开图输入至最优目标检测模型，输出检测缺陷类型及xy位置坐标信息，最优目标检测模型为从若干子代分别训练好的PPYOLOE检测模型中选择的最优模型；PPYOLOE检测模型包括输入层、CSPRepNesNet、CSPPAN、高效任务对齐检测头。本发明通过CSPRepNesNet模块，增强模型表征能力的同时提升了模型的推理速度，并且可以灵活地配置模型大小；通过高效任务对齐检测头，保证了齿轮缺陷检测速度精度双高的目的；通过PPYOLOE检测模型，使其能轻松适配更多硬件。
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公开(公告)号：CN115034985A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210613693.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。
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