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公开(公告)号：CN109737959A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910213640.3
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦滤波的极区多源信息融合导航方法，采用的导航设备为格网惯导系统、多普勒计程仪和全球卫星定位系统，设计基于无重置联邦滤波器的多源信息融合导航算法，同时满足极区运载体高精度和高可靠性的导航需求。分别以格网系速度信息和ECEF系位置信息作为量测量建立惯导/多普勒和惯导/卫星两个子滤波器，经过信息分配计算出局部估计值，输入主滤波器进行信息融合，得到惯导姿态、速度、位置的全局误差估计并进行补偿。本发明不仅能够通过惯导/多普勒组合以及惯导/卫星组合抑制格网惯导积累的误差提高系统精度，还能够利用基于无重置联邦器的多源信息融合技术实现高容错性，达到同时实现极区导航系统的高精度和高可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN102779047B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201210236287.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明涉及软件支撑平台领域，具体为一种采用中间件技术和虚拟机原理，适应不同硬件平台和操作系统的嵌入式软件支撑平台。本发明包括板级支持包、操作系统适配层、公共模块，商用操作系统构建在板级支持包上，操作系统适配层构建在商用操作系统上，公共模块构建在操作系统适配层上，公共模块为上层应用程序提供支撑功能，用于任务或线程封装、信号量封装、消息队列封装、文件系统封装，屏蔽不同硬件平台、操作系统的差异。本发明的软件支撑平台与上层应用系统的开发分离，应用系统的开发摆脱了对操作系统的高度依赖，有效提高了上层应用系统的可移植性；通过内存管理模块、文件管理模块、定时器管理模块等功能提高了系统的实时性。
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公开(公告)号：CN102880678A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210334272.6
申请日：2012-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明属于应用系统数据管理领域，具体涉及一种数据读写速度高，将数据保存在内存中的嵌入式实时内存数据库。本发明包括数据库核心、数据库控制管理模块、数据库接口三个模块，数据库核心对数据进行定义与组织，数据库接口对数据库进行存取访问，数据控制管理模块对数据库的状态进行控制。本发明区别于传统数据库，在内存中建立数据库大大提高了数据的访问速度，降低对磁盘容量的依赖，并且满足高实时性场合的数据存取性能要求。引入了二层存储的概念和回滚机制，保证了数据的完整性、一致性和安全性，在提升数据库工作效率的同时，使用内存数据库可以直接节省硬件投资和系统维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116381737A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310072837.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置，属于卫星导航技术领域，包括：获取GNSS的测量值并对测量值进行初步处理；根据最大后验概率估计理论，结合切换因子构建基于因子图的状态估计的鲁棒性模型；然后根据测量值确定待解算状态量，并建立接收机的运动模型；基于与测量值相应的测量原理和运动模型建立代价函数；最后结合鲁棒性模型和所述代价函数建立目标函数，根据目标函数，通过滑动窗口思想对待解算状态量进行解算，得到接收机的定位结果。本申请提供的GNSS定位解算方法及装置在收星不良情况下的卫星定位应用场景中有效的提升单点定位和载波相位差分定位的精度，可应用于城市、森林等收星不良的应用场景中。
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公开(公告)号：CN102779047A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210236287.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明涉及软件支撑平台领域，具体为一种采用中间件技术和虚拟机原理，适应不同硬件平台和操作系统的嵌入式软件支撑平台。本发明包括板级支持包、操作系统适配层、公共模块，商用操作系统构建在板级支持包上，操作系统适配层构建在商用操作系统上，公共模块构建在操作系统适配层上，公共模块为上层应用程序提供支撑功能，用于任务或线程封装、信号量封装、消息队列封装、文件系统封装，屏蔽不同硬件平台、操作系统的差异。本发明的软件支撑平台与上层应用系统的开发分离，应用系统的开发摆脱了对操作系统的高度依赖，有效提高了上层应用系统的可移植性；通过内存管理模块、文件管理模块、定时器管理模块等功能提高了系统的实时性。
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公开(公告)号：CN101290229A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810064714.3
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明硅微航姿系统惯性/地磁组合方法。具体涉及：利用重力向量和地磁向量的观测量确定载体的初始姿态；基于重力场、地磁场这两个姿态参考向量选取最佳观测向量的方法；组合Kalman滤波器观测方程坐标系的选取原则；惯性/地磁Kalman组合滤波器的实现方法。通过上述发明，可以用低精度硅微惯性元件与磁传感器组合实现硅微航姿系统，实时给出载体的航向姿态。本发明对低精度惯性/地磁组合方法具有通用性，能减小载体运动加速度对重力的影响和外界磁场对地磁场的影响，可广泛应用于硅微航姿系统。
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公开(公告)号：CN2754289Y
公开(公告)日：2006-01-25
申请号：CN200420063510.5
申请日：2004-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型是一种基于GPRS技术的车辆监控装置，它包括监控中心和车载移动端两大部分。其中监控中心为一台集成地理信息系统软件并可连接到Internet上的计算机，车载移动端包括显示屏，GPS接收机，GPRS无线网络模块，电源，中央控制器和小键盘。该装置可完成对车辆的监控、调度、管理、自动报警、收发短信、收发Email等功能，并可根据不同用途进行相应的功能扩展，提高车辆运行效率和安全保障。该装置成本低，适用范围广，信息通讯是基于GPRS网络，登录快，传输速度快，收费合理，可广泛适用于公安、银行、公交运输、出租车、机场等单位对车辆的监控和调度管理。
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公开(公告)号：CN2717812Y
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN03265050.7
申请日：2003-06-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 一种船用电子海图显示装置，包括加固计算机、显示器、键盘、鼠标、打印机和控制机柜，其加固计算机包括主机模块、A/D接口卡和电源模块；而主机模块由中央处理单元、图形处理单元、软驱、网卡、多串口卡、电子盘和通用串行总线及标准总线组成，并经系统软件集海图信息、图形操作、航海计划、航海资料和航海作业功能为一体，准确、连续地向船只提供相关导航信息并实时地将活动海区和船只位置显示出来，并与船上其它导航设备进行信息交换，实施导航信息传输、船舶定位、图形操作、资料查询故障检测和报警，为船长对导航信息集中管理和控制提供支持，可以广泛应用于各种远洋轮船及军用舰船上，提供可靠的全方位航海保障。
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