公开(公告)号：CN109781100A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910176351.0

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  康瑛瑶 ,  程建华 ,  秦名赫 ,  刘明

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，包括以下步骤：选取惯性导航系统作为主导航系统，引入外部观测导航信息作为观测量，以格网惯导系统姿态、速度、位置误差为状态量，构建包含输出校正与反馈校正两种校正通道的组合导航系统；选取误差校正周期时长，使得一个误差校正周期内包含n个输出校正周期与1个反馈校正周期，输出校正周期与反馈校正周期与滤波周期相同；获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道；本发明提高了组合导航系统的短时精度与时稳定性，保证长航时工作条件下卡尔曼滤波估计精度，进而保障导航系统长航时精度与可靠性。

公开(公告)号：CN109737959A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910213640.3

申请日：2019-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 许兆新 ,  范睿恒 ,  程建华 ,  康瑛瑶 ,  秦名赫

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种基于联邦滤波的极区多源信息融合导航方法，采用的导航设备为格网惯导系统、多普勒计程仪和全球卫星定位系统，设计基于无重置联邦滤波器的多源信息融合导航算法，同时满足极区运载体高精度和高可靠性的导航需求。分别以格网系速度信息和ECEF系位置信息作为量测量建立惯导/多普勒和惯导/卫星两个子滤波器，经过信息分配计算出局部估计值，输入主滤波器进行信息融合，得到惯导姿态、速度、位置的全局误差估计并进行补偿。本发明不仅能够通过惯导/多普勒组合以及惯导/卫星组合抑制格网惯导积累的误差提高系统精度，还能够利用基于无重置联邦器的多源信息融合技术实现高容错性，达到同时实现极区导航系统的高精度和高可靠性的目的。