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公开(公告)号：CN118864487B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
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公开(公告)号：CN118864487A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
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公开(公告)号：CN116820095A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310669162.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种船模控制系统，属于船舶设备技术领域。为解决船模实验过程中测量精度与运动控制问题。本发明包括地面控制系统、非接触式测量系统、船载控制系统，地面控制系统分别与非接触式测量系统、船载控制系统进行无线连接；地面控制系统向船载控制系统发送指令信息，非接触式测量系统、船载控制系统向地面控制系统实时传输航行数据；地面控制系统包括无线路由器、交换机、第一控制器模块、人机交互模块；非接触式测量系统包括第一无线通讯模块、非接触式测量模块；船载控制系统包括第二无线通讯模块、第二控制器模块、供电模块、导航传感器模块、驱动设备。本发明自动化程度高。
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公开(公告)号：CN118921149A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411382468.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: H04L1/1812 , H04L1/00 , H04L1/1867
Abstract: 本发明提供了一种自适应混合自动重传请求方法及多模式自适应重传方法，涉及数据传输技术领域，应用于通信系统，包括发射端和接收端，发射端包括RS编码器和Turbo编码器，接收端包括译码器，自适应混合自动重传请求方法包括：当接收到当前目标信息，通过RS编码器对当前目标信息进行编码，得到初始编码数据；并通过Turbo编码器对初始编码数据进行交织处理，得到临时编码数据；通过译码器对临时编码数据进行解码得到译码数据；若译码数据的错码数目不在预设误差范围内，确定当前误码率，并与预设误码率进行比较，并根据比较的结果调节RS编码器的参数，并请求重传。本发明可减少重复传输次数，提升了系统的吞吐量和效率。
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公开(公告)号：CN117054749A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311079342.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种多电极液体电导率传感器数据采集装置及电导率测量方法，首先信号发生器模块生成波形和频率可调的交流电压信号；压控电流源模块接收输出的交流电压信号并变换为交流电流信号，将其作为多电极电导率传感器的激励输入信号；多通道数据采集模块采集多电极电导率传感器的激励输入信号，将各通道的差分电压信号转换为数字信号输出；控制解算模块接收数字信号，通过输出的电流值除以各电极对之间的电压值得到多个电极对之间的电导值，用最小二乘法拟合出被测液体的电导率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120030708A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510507017.4
申请日：2025-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种蛇形水下机器人的模型构建方法、控制方法及设备，涉及水下机器人技术领域，基于所述蛇形水下机器人，所述蛇形水下机器人包括互相连接的基座、连杆和关节，所述蛇形水下机器人的模型构建方法包括：获取所述蛇形水下机器人的水下机器人坐标系，其中，所述水下机器人坐标系包括连杆坐标系、推进器坐标系和世界坐标系；基于雅可比矩阵，根据所述水下机器人坐标系得到运动学方程；根据所述运动学方程得到动力学方程；通过所述动力学方程得到蛇形水下机器人模型。本发明实现了提高蛇形水下机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN118921149B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411382468.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: H04L1/1812 , H04L1/00 , H04L1/1867
Abstract: 本发明提供了一种自适应混合自动重传请求方法及多模式自适应重传方法，涉及数据传输技术领域，应用于通信系统，包括发射端和接收端，发射端包括RS编码器和Turbo编码器，接收端包括译码器，自适应混合自动重传请求方法包括：当接收到当前目标信息，通过RS编码器对当前目标信息进行编码，得到初始编码数据；并通过Turbo编码器对初始编码数据进行交织处理，得到临时编码数据；通过译码器对临时编码数据进行解码得到译码数据；若译码数据的错码数目不在预设误差范围内，确定当前误码率，并与预设误码率进行比较，并根据比较的结果调节RS编码器的参数，并请求重传。本发明可减少重复传输次数，提升了系统的吞吐量和效率。
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公开(公告)号：CN111694367A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010466270.7
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种水下机器人避障装置及实时路径规划方法，包括机器人主体、转向执行单元和转向辅助单元；步骤1、主控制器根据由障碍物信息构建的直角坐标系下的环境模型对障碍物位置进行排序编码并按照三进制编码规则随机生成染色体群体；步骤2、结合运动信息，利用Dubins曲线对染色体进行解码，将三进制染色体序列转化为AUV路径并计算各个个体的适应度；步骤3、选择、交叉、变异运算之后得到次代群体并选择出当前阶段适应度值最佳的染色体；经过迭代当最大适应度大于设定值时输出避障路径；本发明水下机器人为用于地形地貌绘制的自主式水下机器人，在进行地形地貌绘制的同时可以计算出最短避障路径并沿该路径完成避障。
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公开(公告)号：CN105181296B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510661455.2
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种水洞实验中多相流动尾翼运动模拟机构，包括设置在水洞壁面外的直线运动的驱动电机、通过转接头与直线运动的驱动电机输出端连接的摆动杆、安装在摆动杆端部的滑块、与滑块固连的拉杆、与拉杆端部铰接的尾翼转动杆和与尾翼转动杆端部固连的尾翼轴，尾翼轴上设置有尾翼，水洞壁面内设置有整流支撑结构，摆动杆位于整流支撑结构内，滑块、拉杆和尾翼转动杆的外部设置有整流罩。本发明结构简单，易于实现，依靠水洞外的驱动电机，在水洞中模拟尾翼运动对空泡多相流扰动的过程。
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公开(公告)号：CN105588706A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610130769.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种超空泡航行体的水洞试验用模型的姿态控制装置及控制方法。此装置可根据模型需要转动的角度、角速率，计算其与电机轴的转动角度及速率的关系，在控制计算机中编程实现需要的电机轴的转动角度及速率的程序，在试验中，由电机控制器操纵电机轴进行相应的运动，电机轴的运动通过传动钢丝绳传到模型的连接板，再通过与连接板上的支撑铰链的共同作用，使超空泡航行体的缩比模型以支撑铰链的中心为轴心在纵向平面内做俯仰角运动，从而模拟超空泡航行体模型在纵向平面内的变姿态运动。
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