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公开(公告)号：CN110906936B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911307896.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径规划方法，该方法包括：根据AUV的相关参数以及已知的障碍物信息构建直角坐标系下的环境模型；将障碍物按照在直角坐标系下的位置进行排序；按照三进制编码规则随机生成染色体群体；对染色体进行解码，求出每个染色体对应的路径及其长度，并通过检测算子判断与危险区域是否有交点；根据适应度函数计算染色体群体中各个个体的适应度值；根据适应度值选择当前阶段最佳的染色体；通过交叉算子、变异算子增加染色体种群的多样性，补充新的染色体作为下次迭代种群的一部分；经多次迭代输出规划路径。上述方法考虑到AUV自身的运动学约束，通过Dubins曲线和遗传算法的结合，实现了AUV的路径规划。
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公开(公告)号：CN111694367A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010466270.7
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种水下机器人避障装置及实时路径规划方法，包括机器人主体、转向执行单元和转向辅助单元；步骤1、主控制器根据由障碍物信息构建的直角坐标系下的环境模型对障碍物位置进行排序编码并按照三进制编码规则随机生成染色体群体；步骤2、结合运动信息，利用Dubins曲线对染色体进行解码，将三进制染色体序列转化为AUV路径并计算各个个体的适应度；步骤3、选择、交叉、变异运算之后得到次代群体并选择出当前阶段适应度值最佳的染色体；经过迭代当最大适应度大于设定值时输出避障路径；本发明水下机器人为用于地形地貌绘制的自主式水下机器人，在进行地形地貌绘制的同时可以计算出最短避障路径并沿该路径完成避障。
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公开(公告)号：CN110906936A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911307896.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人路径规划方法，该方法包括：根据AUV的相关参数以及已知的障碍物信息构建直角坐标系下的环境模型；将障碍物按照在直角坐标系下的位置进行排序；按照三进制编码规则随机生成染色体群体；对染色体进行解码，求出每个染色体对应的路径及其长度，并通过检测算子判断与危险区域是否有交点；根据适应度函数计算染色体群体中各个个体的适应度值；根据适应度值选择当前阶段最佳的染色体；通过交叉算子、变异算子增加染色体种群的多样性，补充新的染色体作为下次迭代种群的一部分；经多次迭代输出规划路径。上述方法考虑到AUV自身的运动学约束，通过Dubins曲线和遗传算法的结合，实现了AUV的路径规划。
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