公开(公告)号：CN120030708A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510507017.4

申请日：2025-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  陈昌龙 ,  卢添浩 ,  张振东 ,  王太明 ,  刘格妤 ,  江潮辉 ,  夏春光 ,  白涛 ,  韩云涛 ,  张庆 ,  孙琦 ,  曹赫

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B63C11/52 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种蛇形水下机器人的模型构建方法、控制方法及设备，涉及水下机器人技术领域，基于所述蛇形水下机器人，所述蛇形水下机器人包括互相连接的基座、连杆和关节，所述蛇形水下机器人的模型构建方法包括：获取所述蛇形水下机器人的水下机器人坐标系，其中，所述水下机器人坐标系包括连杆坐标系、推进器坐标系和世界坐标系；基于雅可比矩阵，根据所述水下机器人坐标系得到运动学方程；根据所述运动学方程得到动力学方程；通过所述动力学方程得到蛇形水下机器人模型。本发明实现了提高蛇形水下机器人的控制精度。