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公开(公告)号：CN120030708A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510507017.4
申请日：2025-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种蛇形水下机器人的模型构建方法、控制方法及设备，涉及水下机器人技术领域，基于所述蛇形水下机器人，所述蛇形水下机器人包括互相连接的基座、连杆和关节，所述蛇形水下机器人的模型构建方法包括：获取所述蛇形水下机器人的水下机器人坐标系，其中，所述水下机器人坐标系包括连杆坐标系、推进器坐标系和世界坐标系；基于雅可比矩阵，根据所述水下机器人坐标系得到运动学方程；根据所述运动学方程得到动力学方程；通过所述动力学方程得到蛇形水下机器人模型。本发明实现了提高蛇形水下机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN119247736A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411744803.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请公开了一种管道清淤机器人的上位机控制系统，包括：串口通信模块，用于与管道清淤机器人之间进行数据传输，读取管道清淤机器人的状态信息以及写入管道清淤机器人的驱动信息；数据处理模块，用于对串口通信模块的串口数据进行打包与分析，对驱动信息以及状态信息进行解析与处理；故障检测模块，用于对管道清淤机器人进行故障检测；电机控制模块，用于控制管道清淤机器人行走和清淤；状态监测模块，用于对管道清淤机器人的状态进行监测。本申请适用于中小型管道清淤机器人的过程监视与驱动，通过直观的人机交互界面使操作人员轻松实现对管道清淤机器人的精准控制和实时监控。
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公开(公告)号：CN118915475B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411412249.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN118915475A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411412249.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN113591255A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110775222.0
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种基于最短路径的船舶典型管网自主重构方法，数据采集；通过监测桩采集管网管路数据，为自主重构机制提供数据；提供监测数据，判断管网管路的运行状态；数据处理；将采集的数据进行格式转换和统一处理，在数据监控处显示；结合采集的数据与自主重构处理，实现管网正常运行；数据监测；通过监测视图完成数据监测，所述监测视图由管网示意图、数据显示区和操作区三部分组成；实现一站式综合监控显示，达到减员增效的目的。通过人工智能、遗传算法、辅助决策等手段，建立科学可靠的自主重构算法，为管理员处理重要且操作员难以到达处管网故障的指挥和控制提供技术支撑，提高管网运行效率和科学性，实现管网快速自主重构功能。
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公开(公告)号：CN113591255B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110775222.0
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种基于最短路径的船舶典型管网自主重构方法，数据采集；通过监测桩采集管网管路数据，为自主重构机制提供数据；提供监测数据，判断管网管路的运行状态；数据处理；将采集的数据进行格式转换和统一处理，在数据监控处显示；结合采集的数据与自主重构处理，实现管网正常运行；数据监测；通过监测视图完成数据监测，所述监测视图由管网示意图、数据显示区和操作区三部分组成；实现一站式综合监控显示，达到减员增效的目的。通过人工智能、遗传算法、辅助决策等手段，建立科学可靠的自主重构算法，为管理员处理重要且操作员难以到达处管网故障的指挥和控制提供技术支撑，提高管网运行效率和科学性，实现管网快速自主重构功能。
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