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公开(公告)号：CN106248104A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610532456.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量技术领域，具体涉及一种通过寻北仪用陀螺定向补偿算法，提高寻北定向测量精度的寻北仪用全方位快速定向及力矩补偿方法。本发明包括：磁罗盘快速低精度定向；±1°双位置定向；三位置补偿导电游丝干扰力矩。本发明为解决上述寻北仪器的多种应用的需求，在不改变主体仪器及硬件的前提下，提出并设计了双位置快速定向并补偿导游丝干扰力矩的算法，以实现提高定向系统精度，满足快速相应的需求。
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公开(公告)号：CN105973270B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
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公开(公告)号：CN106197478A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610532435.X
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明具体涉及一种对磁悬浮陀螺定向仪系统产生微力矩进行机理分析的磁悬浮定向仪微力矩检测方法。本发明包括：通电产生微力矩；通过光电传感器进行信号检测；力矩器检测微力矩；测量精度分析。本发明采用无接触、无电磁干扰的光电传感器感应旋转角度信号，采用光电池作为传感器的感光部件，有更高的稳定性且不受外界电磁信号的干扰。
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公开(公告)号：CN106388158A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610810953.3
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A45B3/00 , A45B3/04 , A45B9/00 , A45B9/02 , G08B21/0461 , G08B25/08 , H04M1/21
Abstract: 本发明属于助力工具领域，特别是涉及一种老年人防摔倒报警智能手杖。一种老年人防摔倒报警智能手杖，手杖由机械部分、嵌入式系统部分和手机客户端部分组成；机械部分包括符合人体力学特点的多功能手杖头，可伸缩调节的铝合金杖身7和仿脚踝结构的四脚橡胶底座；嵌入式系统部分由MCU模块，蓝牙射频电路模块，报警模块，系统电源模块和摔倒检测模块组成。通过机械结构上的改进增强了手杖防摔倒的功能，使用更加安全便利。可伸缩杖身和仿人体脚踝结构底座设计符合人体工程学特点，设计精巧，适用性增强，在减震和防摔倒方面有更突出的表现，同时LED灯头设计也具有实用性。
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公开(公告)号：CN105334228B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510676841.9
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于图像处理的瓶装液体杂质及液位检测方法。a、摄像头采集并输入所要处理的图像；b、创建用来存储每一步处理后图像的内存空间；c、运用高斯滤波对图像进行灰度化平滑处理；d、运用改进的otsu自适应阈值分割算法找到阈值T1；e、对步骤d中找到的阈值进行放大得到新的阈值T2；f、用找到的阈值对高斯滤波后的图像进行二值化形态学处理；g、对杂质和液位进行检测并输出结果；h、释放内存空间。本发明实现了阈值在一定光线范围内的自适应调节。实验结果表明该算法可使系统识别直径0.5mm以上的杂质并能准确检测出液体液位，并对不合格产品进行报警提示和剔除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105973270A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/34
Abstract: 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
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公开(公告)号：CN105181714A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510566518.6
申请日：2015-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/958 , G06T7/00 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的瓶装液体杂质检测系统及其检测方法。检测系统包括机械部分和机器视觉部分，机械部分包括步进电机、传送带、定滑轮和机械夹持装置；机器视觉部分包括拍照暗箱及相关内部构造、FPGA板、通信串口、显示模块、报警模块和上位机软件。该系统的检测方法如下：采集图像；通过种子填充算法使图像从背景中分割出来；模糊处理滤除椒盐噪声及干扰像素；二值化处理提高对比度；通过腐蚀与膨胀操作使图像全部连接去除细小噪声，使杂质变得清晰可见；最后进行轮廓跟踪和提取获得杂质数量、形状和位置。本发明提高了图像获取和处理速度，从而代替人工检测，达到提高检测速度、质量及生产效益的目的。
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公开(公告)号：CN105173024A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510623030.2
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供三自由度液压驱动重载稳定平台，由横摇机构、传动机构、纵摇机构、横摇伺服驱动执行机构、艏摇机构、底座、艏摇伺服驱动执行机构、纵摇伺服驱动执行机构、液压支撑减震机构稳定平台甲板等部分组成。采用光纤陀螺仪作为惯性测量器件，以测量载体的横摇、纵摇和艏摇信息，从而控制横摇伺服驱动执行机构、纵摇伺服驱动执行机构和艏摇伺服驱动执行机构，实现对稳定平台所受到的横摇、纵摇和艏摇方向上的扰动的补偿，使稳定平台甲板始终处于水平稳定状态。本发明能够实现对船舶在横摇、纵摇和垂荡方向上受到的干扰进行补偿，始终保持相对静止状态。
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公开(公告)号：CN106388158B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610810953.3
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于助力工具领域，特别是涉及一种老年人防摔倒报警智能手杖。一种老年人防摔倒报警智能手杖，手杖由机械部分、嵌入式系统部分和手机客户端部分组成；机械部分包括符合人体力学特点的多功能手杖头，可伸缩调节的铝合金杖身7和仿脚踝结构的四脚橡胶底座；嵌入式系统部分由MCU模块，蓝牙射频电路模块，报警模块，系统电源模块和摔倒检测模块组成。通过机械结构上的改进增强了手杖防摔倒的功能，使用更加安全便利。可伸缩杖身和仿人体脚踝结构底座设计符合人体工程学特点，设计精巧，适用性增强，在减震和防摔倒方面有更突出的表现，同时LED灯头设计也具有实用性。
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公开(公告)号：CN105181714B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510566518.6
申请日：2015-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/958 , G06T7/00 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的瓶装液体杂质检测系统及其检测方法。检测系统包括机械部分和机器视觉部分，机械部分包括步进电机、传送带、定滑轮和机械夹持装置；机器视觉部分包括拍照暗箱及相关内部构造、FPGA板、通信串口、显示模块、报警模块和上位机软件。该系统的检测方法如下：采集图像；通过种子填充算法使图像从背景中分割出来；模糊处理滤除椒盐噪声及干扰像素；二值化处理提高对比度；通过腐蚀与膨胀操作使图像全部连接去除细小噪声，使杂质变得清晰可见；最后进行轮廓跟踪和提取获得杂质数量、形状和位置。本发明提高了图像获取和处理速度，从而代替人工检测，达到提高检测速度、质量及生产效益的目的。
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