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公开(公告)号：CN115906496A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211542379.X
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/23 , G06F119/02 , G06F119/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种卫星钟差估计方法，收集测站的观测数据，进行数据预处理，剔除不合格的原始观测数据，构造双频无电离层组合观测模型，然后采用批处理最小二乘法并行解算得到各测站簇对应的卫星钟差；遍历卫星钟差利用最小二乘法计算任意两个测站簇对应的卫星钟差的偏差；将不同测站簇估计的卫星钟差参考基准统一化，当卫星钟差存在异常或不存在卫星钟差值时，卫星钟差不可用并舍弃；判断可用卫星钟差的数量，若只有一个卫星钟差可用，则复制输出所述卫星钟差值作为卫星钟差综合估计值；否则，通过加权平均获取卫星钟差综合估计值及对应的标准偏差。本发明既提高了卫星钟差的精度又保证了解算效率，同时提升了卫星钟差的可靠性。
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公开(公告)号：CN109269526B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810778797.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于阻尼网络的旋转式格网惯导水平阻尼方法，属于惯性导航系统技术领域。在格网惯性导航力学编排的基础上，为了有效抑制惯性器件常值误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统；为了有效抑制惯性器件随机误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统的外水平阻尼算法。将格网惯性导航系统解算模型，单轴旋转调制技术和外水平阻尼技术结合起来，即可有效地抑制惯性测量组件误差引起的格网惯性导航系统随时间积累的导航误差，提高船舶在极区航行时的导航精度。
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公开(公告)号：CN110763254A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910988147.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。
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公开(公告)号：CN110501027A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910869854.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。
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公开(公告)号：CN110345942A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910643233.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109269526A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810778797.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于阻尼网络的旋转式格网惯导水平阻尼方法，属于惯性导航系统技术领域。在格网惯性导航力学编排的基础上，为了有效抑制惯性器件常值误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统；为了有效抑制惯性器件随机误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统的外水平阻尼算法。将格网惯性导航系统解算模型，单轴旋转调制技术和外水平阻尼技术结合起来，即可有效地抑制惯性测量组件误差引起的格网惯性导航系统随时间积累的导航误差，提高船舶在极区航行时的导航精度。
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公开(公告)号：CN109211266A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810776776.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船用格网惯性导航系统综合校正方法，属于惯性导航系统技术领域。首先在外部速度设备如多普勒计程仪的辅助下使系统工作在外水平阻尼工作状态。当外部不能提供位置及格网航向参考时系统工作在外水平阻尼工作状态；当外部有间断的位置及格网航向参考时，在第一次外部信息的辅助下完成系统重调，当第二次外部信息到来时，根据推导的方程、方程以及综合校正策略完成载体坐标系下陀螺常值漂移的准确估计，补偿陀螺常值漂移并完成第二次系统重调即完成综合校正过程。半物理仿真结果验证了所设计的两点校综合校正算法在实际应用中的可行性，可有效保证船舶在极区航行时的导航精度。
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公开(公告)号：CN108801252A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810779491.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C25/005
Abstract: 本发明属于导航系统领域，公开了一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法；步骤(2)：推导收敛因子与瞬时平方误差的关系，确定收敛因子的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子的范围。本发明解决了MEMS陀螺仪实时输出值的期望不可预知的问题，实现陀螺仪信号的在线降噪；能够提高低成本捷联惯导系统MEMS陀螺仪输出角运动信息的准确性，降噪效果好，实时性高，计算量减少。
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公开(公告)号：CN108759842A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810522787.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的旋转式惯性导航系统外水平阻尼方法，多普勒计程仪提供外部参考速度；通过多普勒计程仪判据判断外部参考速度是否可用；当不可用时，导航系统切换到无阻尼状态下进行解算并输出导航信息，包括速度信息、位置信息和姿态信息；当可用时，切换到基于卡尔曼滤波的旋转调制格网惯性导航系统外水平阻尼状态下进行结算，根据外部参考速度和前一次解算过程得到的速度、姿态、位置信息，通过卡尔曼滤波器准确估计出无阻尼系统的速度误差、姿态误差和位置误差并进行反馈校正，解算得到新导航信息。本算法有效抑制舒勒振荡误差和惯性器件误差，更可抑制系统在由无阻尼工作状态切换到阻尼工作状态时切换过程中产生的超调误差。
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公开(公告)号：CN112198540A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011059222.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态网络基站的多模多频载波相位定位方法，属于卫星定位、导航技术领域。本发明包括：海上用户驶离岸上基站差分定位的作用范围内时，以用户为中心，多基站网络覆盖范围为半径，对已知位置信息且能实时接收卫星观测量数据的海上载体进行筛选，将其纳入多基站网络，构成动态网络基站；对新接入多基站网络的海上载体卫星观测量数据进行数据质量监测，剔除定位频点观测量数据缺失、观测质量差或数据异常的观测量数据等。相比于传统的多基站定位方法，本发明利用岸上基站及海上已知位置载体共同构成基准站网络，扩大岸上多基站的作用范围，为用户提供一个可变的、实时覆盖的多基站网络，提高用户的定位精度。
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