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公开(公告)号：CN119261457A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411502377.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B63H1/36 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种可水陆两栖作业的人形机器人。它包括上半身结构与下半身结构，上半身结构通过腰部组件与下半身结构相连，所述上半身结构包括与腰部组件相连的胸部组件，在胸部组件左右两侧分别设有手臂组件，各个手臂组件均通过肩部组件与胸部组件相连，在各个手臂组件前端均设有手部组件。它上半身通过视觉、听觉进行信息的收集，并通过控制机构执行命令，进行相关作业的处理任务；下半身则采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，同时，机器人可适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN112224297A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011100592.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种船体磁吸附式爬壁机器人，包括吸盘手装置，即机架、凸轮机构、滑动导杆机构和吸盘机构；伸缩臂装置，即固定座和电动撑杆；转向装置，即肩部、短轴、轴承、锥齿轮、挡板和伺服电机；电控装置，即上三角板、限位夹、支柱、电源和控制板；行走装置，即三角底板、轮座左、轮座右、滚珠、托槽和磁钢。本发明所设计船体磁吸附式爬壁机器人结构设计巧妙，简单实用，通过磁力吸附和吸盘吸附相结合，其中吸盘为仿鲍鱼短波纹吸盘具有吸附力强的优势，因此本发明有负载大、体积小的优点。通过多个机构的合理组合配合运行，可以有效地使该船体磁吸附式爬壁机器人实现任意角度自由直线行走、转弯、悬停。
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公开(公告)号：CN108716584A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810510966.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供一种变径海底隧道清刷机器人，目的是为清刷大管径、长距离、工作状况复杂的海底隧道。其结构包括：壳体、履带轮、支撑组件等，其在工作时间，驱动履带通过绕管道壁旋转产生向前的驱动力带动驱动轮向前移动，在非工作时间，驱动履带产生向前的动力，使机器人向前移动。本发明的变径海底隧道清刷机器人具有稳定性可靠、越障能力强、对变径管道自适应好、行走速度快、工作效率高、大功率、高强度清刷刀具的特点，对海底隧道清刷具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN115436988A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211175982.9
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国医学科学院放射医学研究所 , 天津华放科技有限责任公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 天津市生态环境监测中心
Abstract: 本发明涉及一种基于MOS管的辐射探测器信号处理系统及方法，系统包括：供电发生模块、模拟信号处理模块和数字信号采集处理模块，供电发生模块提供了一种新的供电方法，将正电压转换为负电压为光电倍增管倍增电极的最后一级DY8供电；模拟信号处理模块将负电流脉冲信号转换为电压差信号；数字信号采集处理模块采集模拟信号处理模块信号并转为数字信号进行甄别处理。本发明解决了正高压供电方式中为了将正高压与探测器输出信号分离所采用的耦合电容带来的噪声，同时解决了传统核电子电路中弹道亏损，基线偏移以及复杂的信号处理引入噪声的问题。
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公开(公告)号：CN106872572A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710115780.8
申请日：2017-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种冰层粗糙表面垂直声反射系数测量方法。步骤一，采用收发合置换能器发射发射信号后接收冰层回波信号，所述发射信号为宽带长脉冲信号；第二步，对接收到的冰层回波信号与发射信号做互相关处理，在时域上将冰层上、下表面的反射信号分开，从而提取出下表面反射信号，即冰‑水粗糙表面的反射信号；第三步，计算下表面反射信号与发射信号的互功率谱，以及发射信号的自功率谱；第四步，下表面反射信号与发射信号的互功率谱与发射信号的自功率谱相除得到下表面的反射系数。本发明提高了测量方法的灵活性和通用性。还可应用于层状水声(或空气声)材料的表面反射系数测量测试，具有较广的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104091048B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410276582.6
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种被动垂直双矢量水听器的水下目标深度测定方法。两个垂直布放在水中的矢量水听器分别接收声压信号与水平振速信号，能够通过计算得出两个水听器的布放深度，将接收到的声压信号和水平振速信号进行互谱计算，由互谱计算得到的有功分量PHVCA的符号进行深度测定，符号为负是水面船，符号为正是水下目标。本发明能够计算被动垂直双矢量水听器的布放深度，利用PHVCA解决了水下目标的深度测定问题。
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公开(公告)号：CN116858214B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311127905.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 中国医学科学院放射医学研究所 , 天津华放科技有限责任公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 天津市生态环境监测中心
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01T1/02 , G01T1/18 , G01T1/29 , G01T1/36 , H04L67/12 , G06T11/00 , B64U101/00
Abstract: 本发明涉及放射性核素分布绘图系统。包括搭载有γ谱仪的无人机，还包括路径规划模块、γ谱仪测量模块、反演绘图模块和可视化与通信模块。本发明还涉及绘图方法。包括以下步骤：步骤1，操作人员根据要测量的区域规划无人机的航线，向无人机注入测量航点信息；步骤2，无人机沿着设定的航线飞行，到达设定的测量航点位置时搭载的γ谱仪进行放射性检测，获取检测数据；步骤3，根据获取的检测数据进行构建能谱并计算得到全能峰计数率数据、活度数据和剂量率数据，并估计放射性核素的类别；步骤4，根据获取的计算数据进行反演绘图，得到放射性核素特征信息的分布地图。本发明提高了绘图的精度，扩展了应用范围并降低了绘图成本，减少了应急响应所需时间。
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公开(公告)号：CN116858214A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311127905.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 中国医学科学院放射医学研究所 , 天津华放科技有限责任公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 天津市生态环境监测中心
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01T1/02 , G01T1/18 , G01T1/29 , G01T1/36 , H04L67/12 , G06F17/16 , G06T3/00 , G06T5/10 , B64U101/00
Abstract: 本发明涉及放射性核素分布绘图系统。包括搭载有γ谱仪的无人机，还包括路径规划模块、γ谱仪测量模块、反演绘图模块和可视化与通信模块。本发明还涉及绘图方法。包括以下步骤：步骤1，操作人员根据要测量的区域规划无人机的航线，向无人机注入测量航点信息；步骤2，无人机沿着设定的航线飞行，到达设定的测量航点位置时搭载的γ谱仪进行放射性检测，获取检测数据；步骤3，根据获取的检测数据进行构建能谱并计算得到全能峰计数率数据、活度数据和剂量率数据，并估计放射性核素的类别；步骤4，根据获取的计算数据进行反演绘图，得到放射性核素特征信息的分布地图。本发明提高了绘图的精度，扩展了应用范围并降低了绘图成本，减少了应急响应所需时间。
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公开(公告)号：CN109812226B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910103728.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种管道侧壁钻深孔装置，属于岩体力学模型试验装备技术领域；本发明包含X轴进给机构，X轴旋转机构，行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；所述X轴旋转机构安装在X轴进给机构上，在X轴旋转机构末端安装有行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；切削机构安装在刀具进给机构上；本发明通过拉杆结构，实现稳定定位，保证钻孔精确；采用了伸缩式万向联轴器配合锥齿轮转向，实现动力有效传递的同时保证了钻孔深度和定位。通过带轮驱动的丝杠滑台能为钻头提供充足径向力，保证钻头在钻孔过程中能够钻到指定深度而不至于空转；本发明实现了在狭长管道内360度全方位覆盖的钻孔工作。
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公开(公告)号：CN112224299A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011111786.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种仿鲍鱼式吸盘爬壁机器人，包括前轮部分、后轮部分、用于连接前轮部分和后部分的机械臂部分，所述前轮部分和后轮部分均设置有仿鲍鱼式吸盘，机械臂部分包括通过从动关节连接的前机械臂和后机械臂，前机械臂与前轮部分、后机械臂与后轮部分均通过驱动关节和转向关节连接，前后机械臂之间的夹角在30°～150°之间。本发明针对船壁这一特殊的工作环境—潮湿、金属表面、壁面可能存在障碍物等—设计一种采用永磁吸附与仿鲍鱼式吸盘相结合的爬壁机器人。
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