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公开(公告)号：CN115903742B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211483895.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种基于功能安全的智能车辆系统故障分类方法，包括如下步骤：判断智能车辆系统内是否存在故障；如果不存在故障，按照系统设计的功能正常运行，将系统评价为“正常运行”；如果不能保证安全则将系统评价为“故障不安全”系统；如果不能提供功能则将系统评价为“故障安全”，通过驾驶员驾驶权转交决策来将驾驶权转交给驾驶员，成功后则将系统评为“故障转交”；如果不能保证可用性能大于等于标称性能，但仍能提供功能，此时系统被评为“故障降级”反之则为“故障操作”。所述方法能够将故障系统归类，有利于后续的开发，提高开发效率，同时根据归类不同，有利于后续故障解决开发的标准化。
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公开(公告)号：CN106740404B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710034448.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 吉林大学
IPC: B60P3/22
Abstract: 本发明公开了一种降低液体横向晃动的液罐车液罐调整装置，包括：液罐，其能够相对于车体横向倾斜；液罐调整单元，其安装在液罐和车体之间，用于驱动液罐横向倾斜一定的角度；侧倾角传感器，其安装在车体上，用于检测车体的倾斜角度；控制器，其连接侧倾角传感器并接收侧倾角传感器的信号；其中，控制器还连接液罐调整单元，其根据接收的侧倾角传感器的信号控制液罐调整单元驱动液罐横向倾斜一定的角度。本发明的液罐调整装置和控制方法，采用了液压缸对液罐姿态进行了积极的动态的控制，提高了对环境的适应性，可以在各种多变工况下改变液罐倾斜的角度，进而改善液罐车的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN115903742A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211483895.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种基于功能安全的智能车辆系统故障分类方法，包括如下步骤：判断智能车辆系统内是否存在故障；如果不存在故障，按照系统设计的功能正常运行，将系统评价为“正常运行”；如果不能保证安全则将系统评价为“故障不安全”系统；如果不能提供功能则将系统评价为“故障安全”，通过驾驶员驾驶权转交决策来将驾驶权转交给驾驶员，成功后则将系统评为“故障转交”；如果不能保证可用性能大于等于标称性能，但仍能提供功能，此时系统被评为“故障降级”反之则为“故障操作”。所述方法能够将故障系统归类，有利于后续的开发，提高开发效率，同时根据归类不同，有利于后续故障解决开发的标准化。
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公开(公告)号：CN110007316A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910302713.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的主动转向避障系统，包括：路面信息采集模块，其用于采集前方路面信息；信息处理模块，其电联所述路面信息采集模块，用于接收所述前方路面信息后进行数据处理得到前方路面高程值；车速采集模块，其用于采集车速信息；方向盘转角采集模块，其用于采集方向盘转角信息；电子控制模块，其同时电联所述信息处理模块、所述车速采集模块和所述方向盘转角采集模块，用于接收所述高程值、所述车速信息和所述方向盘转角信息并判断是否发送预警信号和转向信号；预警模块，其电联所述电子控制模块，用于接收所述预警信号；主动转向模块，其电联所述电子控制模块，用于接收所述转向信号。
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公开(公告)号：CN109584183A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811479464.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云去畸变方法及系统。所述方法首先获取激光雷达采集的一帧点云数据的点云信息；所述点云信息包括所述一帧点云数据中的每个点在车体坐标系下的坐标，所述一帧点云数据的帧头时刻航向角、帧尾时刻航向角以及所述激光雷达搭载车辆的车速；然后根据所述点云信息确定去畸变过程的旋转平移变换矩阵；根据所述旋转平移变换矩阵将所述点云数据从车体坐标系变换至大地坐标系，获得大地坐标系下的点云数据；最后将所述大地坐标系下的点云数据变换回车体坐标系，获得去畸变后的点云数据。本发明提供的激光雷达点云去畸变方法相对于传统方法计算量更小，实时性更强，稳定性更高，尤其适用于低速行驶的无人驾驶车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109177982A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811282354.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶风格的车辆行驶危险度评价方法,克服了现有技术没有考虑到不同风格驾驶员驾驶习惯的差异，评估方法不够个性化、人性化的问题，其步骤：1)采用历史驾驶操纵数据对驾驶员激进程度进行评估；2)基于实时车辆运行数据并利用隐马尔科夫模型对行驶状态进行预测；3)对于不同的行驶状态，以不同的特征参量建立模糊控制器，对行驶危险度进行评估；4)利用驾驶员激进程度对行驶危险度进行修正得出最终行驶危险度：对于驾驶风险度在[0.3,0.7]范围内的值进行驾驶员激进程度的叠加修正，得到最终的行驶风险度输出结果；因此对于激进程度高或激进程度低的驾驶员，行驶风险度在[0.3,0.7]之内的值将增大或减小。
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公开(公告)号：CN105182968B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510615590.3
申请日：2015-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明建立了一种适用于汽车C‑EPS系统的硬件在环测试试验台。其包括斜面支撑台架、安装在所述台面上方的转向盘、C‑EPS转向管柱总成、转向阻力模拟装置、自动转向电机、基于dSPACE实时仿真平台的测控系统、远程控制总电源箱、可支撑地脚轮等组成。在环测试台采用低惯量交流伺服电机经过L型行星减速器对C‑EPS转向系统进行主动加载。部分开环测试试验中可以采用自动转向电机代替试验员进行测试。转向阻力矩的模拟过程中考虑了L型减速器中存在的摩擦、阻尼、惯量等对阻力加载的影响并进行了补偿控制。与其他电动助力转向试验台相比，该台架利用精确的转向阻力模拟可以实现EPS控制系统的开发和性能测试，并且具有结构紧凑，可移动的特点。
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公开(公告)号：CN105799548B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610164570.3
申请日：2016-03-22
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明公布了一种提高四轮轮毂电机驱动电动汽车爆胎安全性控制方法，其中所涉及的电动汽车四个车轮各安装一个轮毂电机驱动车轮转动；每个车轮还有一个转向电机，保证车轮可独立转向；采用电控液压制动单元控制每个车轮的制动力，即实现单轮独立驱动、制动、转向，从而为电动汽车爆胎后的安全控制提供了新的途径和实现平台。本发明基于对整车各个车轮进行制动、转向、驱动综合控制的方法，通过对四个车轮进行有效控制产生必要的补偿力矩，从而提高电动汽车爆胎后的行驶安全性。整个系统包括感知层、控制层、执行层。
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公开(公告)号：CN108275071A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810143781.8
申请日：2018-02-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种防止车内婴幼儿受困死亡的系统，包括：车内人员识别模块，其用于监测停车状态时是否有人在车内；车内环境监测模块，其用于监测车内的氧气浓度、一氧化碳浓度及温度；控制器模块，其接收车内人员识别模块及车内环境监测模块的监测数据；根据车内人员识别模块的监测数据判断是否有人在车内；根据车内环境监测模块的监测数据判断车内环境，并采取相应的处理策略；汽车CAN总线模块，其向控制器模块发送车门、发动机信号、轮速信号及蓄电池信号；对外通讯模块，其内置GPRS发射器，用于在紧急情况下对外发送紧急信息。本发明提供的防止车内婴幼儿受困死亡的系统，能够主动辨识是否有婴幼儿被遗忘在车内，并采取相应的措施。
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公开(公告)号：CN107933557A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711143280.1
申请日：2017-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制系统，包括：第一CCD摄像头，其设置在车辆前部中心位置处；第二CCD摄像头和第三CCD摄像头，其分别设置在车辆一侧前后轮胎正上方车架上，其距离地面高度一致；第四CCD摄像头和第五CCD摄像头，其分别设置在车辆另一侧前后轮胎正上方车架上，其距离地面高度一致；控制器，用于接收所述第一CCD摄像头、第二CCD摄像头、第三CCD摄像头、第四CCD摄像头和第五CCD摄像头的检测数据并控制车辆直角转弯，能够获取直角转弯时车辆的四周环境状况并控制车辆平稳进行直角转弯。本发明还提供一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制方法，实时检测车辆行驶状况，控制转角和速度使车辆平稳的无碰撞无压线的完成直角转弯。
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