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公开(公告)号：CN114212219A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111361748.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法，该平台包括：上台面模块、下台面、中间支撑杆模块、支撑座、防水电缸模块、上十字铰链、下十字铰链和中心十字铰链；支撑座的上安装面与中间支撑杆模块的中间支撑座固连；中间支撑杆模块的一端与上台面模块的中心固连，另一端与下台面的中心通过中心十字铰链固连；三个防水电缸模块分别穿过支撑座上的三个安装孔；防水电缸模块的一端与上台面模块通过一个上十字铰链固连，另一端与下台面通过一个下十字铰链固连。本发明采用紧凑式构型设计，实现了稳定平台的高刚度与低空间占用；通过特有的防水电缸模块，确保了稳定平台具有较好的防水密封性能，使稳定平台能够长时间在水下工作。
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公开(公告)号：CN112127336B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010738897.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种清污型环保无人船采集处理装置，包括：自动打捞系统，用于对水面上的不同种类的水面漂浮物进行打捞和自动上料；自动破碎处理系统，用于对自动打捞系统打捞的不同种类的水面漂浮物进行下料和自动破碎操作；传感监测系统，用于对自动打捞系统、自动破碎处理系统和自动搬运系统的工作状态进行监测；自动搬运系统，用于对破碎处理后的水面漂浮物进行运送和卸载。本发明适用于水面存在大量漂浮物的场合，特别是某些不易人工打捞的漂浮物的打捞处理，可有效减少水面清洁员的工作量，提高了水面清洁效率和清洁质量。
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公开(公告)号：CN113486564A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110649578.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/25 , G06F17/11 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种无人艇推进器故障诊断系统及方法，艇端推力损失子估计器，每个计算周期，对无人艇运动状态和推进器期望输出值进行前向预测，得到无人艇运动状态预测值和推进器期望输出预测值；将当前计算周期对应的无人艇推进器推力期望输出采样值和预测值输入至卡尔曼滤波器中，卡尔曼滤波器计算得到推力损失粗略估计值；如果满足事件驱动条件，将当前计算周期所对应的无人艇运动状态采样值、预测值，推进器期望输出采样值、预测值发送至岸端推力损失主估计器；岸端推力损失主估计器，采用粒子滤波器，实时估计推力损失精确估计值；按照推力损失精确估计值大小对故障程度进行分级，将分级结果和推力损失精确估计值传输至艇端。
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公开(公告)号：CN111950357A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010621539.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征YOLOV3的船用水面垃圾快速识别方法，通过下述方式实现：S1、利用船载摄像装置拍摄图像，对图像进行直方图均衡化预处理，构建图像特征描述子图；S2、构建基于YOLOV3-tiny目标检测方法的目标识别模型；S3、利用目标识别模型识别S1处理后的图像特征描述子图中存在的目标；S4、根据检测到的目标坐标判断垃圾与船的距离，当距离小于设定的阈值时，进行垃圾收集；S5、对从陆基采集的未被识别的图像进行图像增广处理以及模型训练，得到新的目标识别模型，返回S3重新执行，直至构建的目标识别模型的准确率满足要求。
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公开(公告)号：CN111028210B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201911166973.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 中国航天时代电子有限公司
IPC: G06T7/00 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及基于稀疏自动编码器的深度神经网络玻璃管端面缺陷检测方法，属于玻璃管端面缺陷检测技术领域。首先，进行直方图均衡化，即利用非线性拉伸将图像中像素个数多的灰度级进行展宽并对像素个数少的灰度级进行缩减，使图像变得清晰，且灰度细节丰富，防止图像中玻璃管端面过暗或过亮。然后，对待测玻璃管端面图像进行深度特征提取，用于模型训练。最终，利用训练好的模型识别玻璃管缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116424491A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310441807.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种吊放式无人艇自动布放回收系统。包括：母船吊放装置，包括吊放钢缆、锥形体和第一钢缆压块，其中锥形体为圆柱锥体过渡结构，中心设通孔，吊放钢缆穿过锥形体中心，末端通过第一钢缆压块与锥形体固定连接；无人艇，包括艇体、雷达可见光一体化设备和吊钩，其中雷达可见光一体化设备用于无人艇回收过程中的目标识别与定位，吊钩用作无人艇的吊点，与无人艇固定连接；自动收放装置，设置于无人艇上，与吊钩连接，用于自动捕获或释放母船吊放装置。该系统设备简单、通用性强，通过自动收放装置与母船吊放装置的配合，解决了无人艇与吊臂缆绳的自动脱挂钩难题，提高了无人艇布放回收的自主性。
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公开(公告)号：CN115180207A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210729675.4
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种基于柔性材料的自动绑蟹装置及方法，属于海洋装备作业领域，适用于渔业水产业等场合。装置包括壳体、两个相同的绑蟹准备工位、平移换位单元、控制监测单元、具有弹性的两条柔性材料、两个相同的捆扎仿形工作窗口。通过此装置的应用，可在远洋实船条件下完成绑蟹，缩短作业流程，提高捆扎蟹类水产品的工作效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN111024706A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911156790.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种多自由度铁氧体元件无损检测装置及方法，具体涉及铁氧体元件的表面缺陷无损检测，基于多目视觉，空间多自由度可移动式机构与图像处理算法识别的表面缺陷无损检测装置，属于仪器仪表精密检测技术领域。本发明的圆形检验台为通透性材质，其上可放置多种类型的铁氧体元件，满足下侧视觉相机视野中图像清晰，提高了检验产品的覆盖率和工作效率，增加了检测产品质量的成功率。可实现分别检测三种类型的铁氧体元件产品，即铁氧体元件上下两端面、内孔和外圆的全方位外观无损检测。
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公开(公告)号：CN108416985A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810359058.3
申请日：2018-04-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像识别的地质灾害监测预警系统及预警方法，本发明首次提出基于大数据计算分析和图像识别相结合的预警预报监测系统及方法，通过在不同区域发生的地质灾害图中选取临界地质灾害图像，提取影响灾害体运动的临界关键维度，进一步得到特征数据阈值，形成图像数据库，将图像数据库作为参考依据，进行有效的灾害预警，显著提升了预警预报的准确性，克服了传统监测方法引起的数据错误、缺失等问题；本发明形成的图像数据库中包含了不同区域的灾害体临界图像数据，可以对不同区域、不同地质结构的研究对象进行地质灾害监测预警，适用范围广，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115200608B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标#imgabs0#和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标#imgabs1#(3)根据#imgabs2#和#imgabs3#基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
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