公开(公告)号：CN107561552A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710701701.1

申请日：2017-08-16

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 余乐文 ,  杨小聪 ,  张元生 ,  张达 ,  刘冠洲 ,  冀虎

IPC: G01S17/93

Abstract: 本发明公开了一种矿山井下无轨设备防碰撞方法与装置，相关方法包括：实时采集井下巷道的二维信息，并对其进行限幅滤波处理；在车辆运行过程中，基于限幅滤波处理后的二维信息，以及预先建立的横纵距离模型中实时的计算巷道轮廓和障碍物的位置，并结合危险状态三级预警机制实现无轨设备防碰撞预警。该方法可以避免无轨设备在快速行驶过程中互相碰撞及撞人事故，大幅降低井下无轨装备作业的事故风险。

公开(公告)号：CN104613896B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510069984.3

申请日：2015-02-10

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 张达 ,  马志 ,  陈凯 ,  杨小聪 ,  崔昊

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种三维激光扫描空间分辨率增强的方法，该方法采用两级驱动装置同步运行，可以有效提高扫描效率；将扫描空间划分成经纬线网格，并设置关键点，有效的简化了计算和控制过程；对于任意被测空间环境，三维激光扫描仪能够根据实时环境做出调整，通过调节扫描轨迹的间距和相邻关键点的扫描时间，大幅度增强了三维激光扫描空间分辨率。

公开(公告)号：CN103607289B

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201310428518.0

申请日：2013-09-18

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 吕潇 ,  张达 ,  金枫 ,  刘旭

IPC: H04L12/24

Abstract: 本发明公开了一种路由交换装置的启动信息安全保护方法及设备，该方法及装置通过对路由交换装置的网络交换单元和/或者网络变压器单元的供电和复位电路进行控制，从而在物理层面实现系统启动过程中各个端口独立性的保障，保证在此过程中各个接口之间不能进行数据交互，从而使得路由交换装置的安全系统更加可靠。

公开(公告)号：CN102012964B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201010290056.7

申请日：2010-09-21

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 张国英 ,  杨小聪 ,  朱红 ,  张达 ,  刘冠洲 ,  陈凯 ,  邱波 ,  沙芸 ,  栗振江 ,  游江维 ,  张元生 ,  余乐文 ,  王利岗

IPC: G06F19/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明的实施例提供了一种激光扫描的采样数据的处理方法和装置。该方法主要包括：获取与采样节点同层的设定数量的采样节点对应的距离Range值的平均值，具有相同纵向扫描角度θ的采样节点为同层的采样节点。当所述采样节点对应的距离Range值和所述平均值之间的差值大于设定的阈值时，则确定所述采样节点为噪声节点，并标记为缺失节点；否则，确定所述采样节点为正常节点。利用本发明实施例，可以基于激光扫描的采样数据的工作参数，对激光扫描的采样数据进行噪声、孔洞修补和稀疏数据增补处理。本发明实施例能够准确、快速地确定缺失节点和稀疏区域，并对缺失节点和稀疏区域进行有效地增补。

公开(公告)号：CN101922912B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201010237247.7

申请日：2010-07-22

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 张达 ,  杨小聪 ,  余乐文 ,  王利岗 ,  陈凯 ,  张元生 ,  张晓朴

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明的实施例提供了一种三维激光扫描测量方法和装置。该方法主要包括：分别测量出初始测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，根据所述各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，按照设定的算法计算得到所述可旋转测量头的下一次的角度增量，根据所述角度增量得到下一个测量点，分别测量出所述下一个测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离。利用本发明，可以实现动态调整三维激光扫描仪在被测目标表面实施扫描时的角度增量，进而实现对被测目标表面的等分辨率扫描，提高三维激光扫描仪的测量效率和空间测量精度。

公开(公告)号：CN106780721B

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201611089860.2

申请日：2016-11-30

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 陈凯 ,  杨小聪 ,  张达 ,  杨斐文

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种三维激光螺旋扫描点云三维重建方法，包括：建立包含点的三维坐标以及相关角度信息与旋转次数的点云数据结构；将扫描获得的螺旋线点云数据按照建立的点云数据结构进行存储，并根据每一个点的相关角度信息与旋转次数对螺旋线点云数据重新排序；根据旋转次数对重新排序后的螺旋线点云数据进行剖切，获得与旋转次数相同数量的单轮廓线点云；对每一条单轮廓线点云进行优化处理，再按照上下单轮廓线点云的相关角度是否相同原则进行连接，形成三维实体模型。该方法让所有点云数据参与计算，最大程度保留了点云的三维形态，最后三维重建实体与点云三维形态吻合，没有孔洞，形成准确的三维重建实体，为后续数据利用提供基础。

公开(公告)号：CN107884822B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201711115157.9

申请日：2017-11-13

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 戴锐 ,  张达 ,  冀虎 ,  乔莎 ,  石雅倩 ,  杨小聪

IPC: G01V1/28

Abstract: 本发明公开了一种提高矿用微震震源定位精度的方法，其通过波速分区，使波速模型更加契合微震监测区域(矿山巷道、空区、矿体、围岩体等)矿山复杂岩体的速度结构特征，使地震波的实际到时提取精度更高，从而提高震源反演定位精度；在震源反演定位过程中，通过检波器空间包络的布设及监测范围，设置初始迭代震源参数深度阈值，并根据波形质量在反演时引入加权因子，从而提高震源的定位精度。

公开(公告)号：CN107843208A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201711022622.4

申请日：2017-10-27

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 余乐文 ,  张达 ,  刘冠洲 ,  杨小聪

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种矿山巷道轮廓感知方法，首先无轨设备从初始位置开始移动，移动过程中通过CPU采集线激光测距传感器的点云数据，并控制电机的运行；所述电机驱动所述线激光测距传感器进行旋转，获得待检测矿山巷道的三维点云数据；利用IMU实时获取所述无轨设备的方位和姿态信息，同时与所述线激光测距传感器采集的点云数据进行实时匹配，获得某个时刻巷道的轮廓信息，实现巷道局部地图的创建；采用SLAM技术对获得的不同时刻的点云数据进行匹配，统一到世界坐标系下，实现巷道轮廓数据的关联，并更新巷道轮廓全局地图。利用上述方法及系统可实现矿山井下巷道轮廓快速高效、精确的三维测量。

公开(公告)号：CN103941283B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201410090554.5

申请日：2014-03-12

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 冀虎 ,  张达 ,  余乐文 ,  乔莎 ,  杨小聪

IPC: G01V1/18

Abstract: 本发明公开了一种深孔安装的矿用微震检波器，该检波器包括：检波器敏感单元、振动测试单元、可变增益及可控滤波模块、方位角及倾角测量模块及带数据采集及数据通信的核心控制模块。本发明公开的检波器可实现相关信息自动记录，降低人工操作的复杂性，还可避免引入更多的人为测量误差；实现检波器方位角和倾角自测量；减少人工记录的关联信息量，降低人工记录的负担，以及错误记录的概率，保障检波器正常工作；增加检波器工作状态自检功能，可以降低维护难度和复杂性，提高利用率；增加可变增益及可控滤波，实现增益范围、滤波频带可调，提高信号源信噪比、抗衰减能力；检波器敏感单元，有助于提高检波器阵列的信噪比。

公开(公告)号：CN103852041B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410079564.9

申请日：2014-03-05

Applicant: 北京矿冶研究总院

Inventor： 袁子清 ,  杨小聪 ,  张达 ,  周汉民 ,  张晓朴 ,  刘冠洲 ,  余乐文

IPC: G01B21/02

Abstract: 本发明公开了一种尾矿库干滩长度在线监测的方法，首先在尾矿库的干滩面上依次布置一定数量的渗压计，以获取实时的浸润线；当每个测点的布置位置确定后，测量每个测点所在位置的三维坐标；根据所述干滩面走向与坝体走向的不同相对位置，建立相应的库长-坝高坐标系；再根据所测量的各个测点的三维坐标，拟合到所建立的相应坐标系内，计算出所需的干滩长度。该方法能适用不同形状的干滩面，提高干滩长度的监测精度，并减少系统雷击概率，进而提高系统的防雷可靠性。