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公开(公告)号：CN102012964B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010290056.7
申请日：2010-09-21
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种激光扫描的采样数据的处理方法和装置。该方法主要包括：获取与采样节点同层的设定数量的采样节点对应的距离Range值的平均值，具有相同纵向扫描角度θ的采样节点为同层的采样节点。当所述采样节点对应的距离Range值和所述平均值之间的差值大于设定的阈值时，则确定所述采样节点为噪声节点，并标记为缺失节点；否则，确定所述采样节点为正常节点。利用本发明实施例，可以基于激光扫描的采样数据的工作参数，对激光扫描的采样数据进行噪声、孔洞修补和稀疏数据增补处理。本发明实施例能够准确、快速地确定缺失节点和稀疏区域，并对缺失节点和稀疏区域进行有效地增补。
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公开(公告)号：CN101922912B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010237247.7
申请日：2010-07-22
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种三维激光扫描测量方法和装置。该方法主要包括：分别测量出初始测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，根据所述各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，按照设定的算法计算得到所述可旋转测量头的下一次的角度增量，根据所述角度增量得到下一个测量点，分别测量出所述下一个测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离。利用本发明，可以实现动态调整三维激光扫描仪在被测目标表面实施扫描时的角度增量，进而实现对被测目标表面的等分辨率扫描，提高三维激光扫描仪的测量效率和空间测量精度。
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公开(公告)号：CN103063135B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210576125.X
申请日：2012-12-26
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明提供了一种三维激光扫描仪姿态高精度标定方法，相应的方法包括：将第一靶标、激光发射器装置安装在三维激光扫描仪同一平面上，使第一靶标中心和激光发射器装置中心连线与三维激光扫描仪光轴平行；打开激光发射器装置开关将激光投射在第二靶标上，通过多级弯曲装置调整第二靶标的高度和方位，并将激光投射在所述第二靶标中心；采集第一靶标和第二靶标的坐标和姿态数据，根据每个位置的标定数据通过预定方法计算获得该三维激光扫描仪的绝对坐标系。本发明结构简单，成本低，能够适用于不同视场大小的姿态标定，为三维激光扫描仪姿态提供了高精度的标定方法。
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公开(公告)号：CN102570592B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210013074.X
申请日：2012-01-16
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明涉及一种不间断直流供电方法和装置。该方法主要包括：变压器两组副边输出线圈的整流输出分别作为主直流供电线路和电池供电线路，将电池端连接到一个P沟道MOS场效应管的源极，所述P沟道MOS场效应管的漏极连接到所述直流二次稳压线路的输入端。当电网工作正常时，所述主直流供电线路将接收到的交流电压转化为直流电压并传输到直流二次稳压线路，所述电池充电线路将接收到的交流电压转化为直流电压，对所述电池进行充电，所述P沟道MOS场效应管处于关闭状态。在电网工作故障时，P沟道MOS场效应管处于导通状态，所述电池端输出的直流电压通过所述P沟道MOS场效应管传输到直流二次稳压线路。本发明实施例中的主直流供电线路和电池供电线路之间的切换方式简单可靠，不会造成直流输出电压的瞬间掉电或跌落。
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公开(公告)号：CN102012964A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010290056.7
申请日：2010-09-21
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种激光扫描的采样数据的处理方法和装置。该方法主要包括：获取与采样节点同层的设定数量的采样节点对应的距离Range值的平均值，具有相同纵向扫描角度θ的采样节点为同层的采样节点。当所述采样节点对应的距离Range值和所述平均值之间的差值大于设定的阈值时，则确定所述采样节点为噪声节点，并标记为缺失节点；否则，确定所述采样节点为正常节点。利用本发明实施例，可以基于激光扫描的采样数据的工作参数，对激光扫描的采样数据进行噪声、孔洞修补和稀疏数据增补处理。本发明实施例能够准确、快速地确定缺失节点和稀疏区域，并对缺失节点和稀疏区域进行有效地增补。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103336312B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201210576613.0
申请日：2012-12-26
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明提供了一种便携式采空区三维激光扫描测量装置，主要包括扫描单元、嵌入式控制单元、供电箱、PDA组成；扫描单元由径向、轴向电机和运动控制单元组成，通过运动控制单元驱动径向电机和轴向电机旋转；径向、轴向电机信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，激光测距传感器的测距信号输出端与嵌入式控制单元的测距信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与嵌入式控制单元的倾角信号输入端连接，嵌入式控制单元的控制信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，防护外壳与底座固定连接，在底座上设置有航空插头和固定转换单元。本发明具有体积小、质量轻的特点，为矿山采空区三维形态测量提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN103336312A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201210576613.0
申请日：2012-12-26
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明提供了一种便携式采空区三维激光扫描测量装置，主要包括扫描单元、嵌入式控制单元、供电箱、PDA组成；扫描单元由径向、轴向电机和运动控制单元组成，通过运动控制单元驱动径向电机和轴向电机旋转；径向、轴向电机信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，激光测距传感器的测距信号输出端与嵌入式控制单元的测距信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与嵌入式控制单元的倾角信号输入端连接，嵌入式控制单元的控制信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，防护外壳与底座固定连接，在底座上设置有航空插头和固定转换单元。本发明具有体积小、质量轻的特点，为矿山采空区三维形态测量提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN103063135A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210576125.X
申请日：2012-12-26
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明提供了一种三维激光扫描仪姿态高精度标定方法，相应的方法包括：将第一靶标、激光发射器装置安装在三维激光扫描仪同一平面上，使第一靶标中心和激光发射器中心连线与三维激光扫描仪光轴平行；打开激光发射器装置开关将激光投射在第二靶标上，通过多级弯曲装置调整第二靶标的高度和方位，并将激光投射在所述第二靶标中心；采集第一靶标和第二靶标的坐标和姿态数据，根据每个位置的标定数据通过预定方法计算获得该三维激光扫描仪的绝对坐标系。本发明结构简单，成本低，能够适用于不同视场大小的姿态标定，为三维激光扫描仪姿态提供了高精度的标定方法。
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公开(公告)号：CN102570592A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210013074.X
申请日：2012-01-16
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明涉及一种不间断直流供电方法和装置。该方法主要包括：变压器两组副边输出线圈的整流输出分别作为主直流供电线路和电池供电线路，将电池端连接到一个P沟道MOS场效应管的源极，所述P沟道MOS场效应管的漏极连接到所述直流二次稳压线路的输入端。当电网工作正常时，所述主直流供电线路将接收到的交流电压转化为直流电压并传输到直流二次稳压线路，所述电池充电线路将接收到的交流电压转化为直流电压，对所述电池进行充电，所述P沟道MOS场效应管处于关闭状态。在电网工作故障时，P沟道MOS场效应管处于导通状态，所述电池端输出的直流电压通过所述P沟道MOS场效应管传输到直流二次稳压线路。本发明实施例中的主直流供电线路和电池供电线路之间的切换方式简单可靠，不会造成直流输出电压的瞬间掉电或跌落。
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公开(公告)号：CN101922912A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010237247.7
申请日：2010-07-22
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种三维激光扫描测量方法和装置。该方法主要包括：分别测量出初始测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，根据所述各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，按照设定的算法计算得到所述可旋转测量头的下一次的角度增量，根据所述角度增量得到下一个测量点，分别测量出所述下一个测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离。利用本发明，可以实现动态调整三维激光扫描仪在被测目标表面实施扫描时的角度增量，进而实现对被测目标表面的等分辨率扫描，提高三维激光扫描仪的测量效率和空间测量精度。
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