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公开(公告)号：CN116399350A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310603634.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法，属于视觉导航技术领域，特别涉及一类动态场景视觉导航技术领域。该发明能够卫星拒止环境下，于无人机边缘计算平台上实现动态场景下的视觉导航。本发明主要针对无人机机载平台算力有限与实际非室内场景高动态物体较多的情况，弥补传统视觉里程计所出现的导航精度低甚至导航失效的问题，具有轻量化、实时性较高、导航精度高的优点。
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公开(公告)号：CN117518211A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311461229.0
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的抗卫星信号失锁跟踪方法及系统，可用于跟踪二维弹道修正引信上单天线受短时间弹体遮挡下的高动态微弱卫星信号。包括如下多个功能模块：矢量跟踪卡尔曼滤波器、锁相环/锁频环滤波器、载波/码NCO、相关器、载波/码相位鉴别器、失锁判别器。二维弹道修正引信上单天线接收到的高动态微弱卫星信号，具有非连续、幅值变化大、易失锁的特征，该发明能够跟踪二维弹道修正引信上单天线旋转接收到的卫星信号，提高跟踪环路抗失锁的能力。本发明相比传统跟踪方法具有抗失锁能力更强，且结合矢量跟踪方法，跟踪精度更高一种。
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公开(公告)号：CN118446005A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410571041.X
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种小子样下弹丸飞行试验散布中心的估计方法，具体过程为：获得实弹落点数据和仿真落点数据；相容性检验：基于所述实弹落点数据，利用F检验对仿真落点数据进行检验，筛选出满足要求的仿真数据来填充样本数据，同时计算每次F检验所对应的P值与设定临界值的差值；基于所述差值计算仿真数据的权重值，根据实际落点数据、通过相容性检验仿真数据以及权重值，进行弹丸飞行试验散布中心的估计。该方法能够在小子样条件下，对弹丸的散布中心进行准确估计。
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公开(公告)号：CN118408429A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410508820.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合导航制导控制一体机。本发明通过合理布局，将接收机、弹载计算机、舵机控制器集成在一块电路板上，三大子系统通过串口总线进行通信交互，并均由舵机控制器子系统的整流发电模块供电，精简舍弃了冗余模块及元器件，在一定程度上节约了引信内部的空间，提高了修正引信的可靠性。本发明一体机可实现多源的接收机的位置速度姿态测量，并通过融合多源卫星以及外围传感器数据，实现对位置、速度、姿态的最优估计，大幅增强了测量信息的准确性和可靠性。同时，本发明还可通过接收机子系统设置的PRM芯片接收外接加注枪直接注入的军码，继而实现军码直捕定位，提高了弹道修正引信的抗干扰、防欺骗能力。
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公开(公告)号：CN118428186A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410518415.1
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/25 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种基于速度可靠性系数的改进粒子滤波轨迹估计方法，过程为：基于实际计算出的平动多普勒频率与理论推导的平动多普勒频率的关系，设置速度可靠性系数；设定滑动时间窗，计算时间窗内的速度残差值，并根据所述残差值距离阈值的程度，生成速度权重值；根据所述速度可靠性系数和速度权重值，计算融合速度信息，更新弹丸在飞行过程中状态变量，基于所述状态信息获得先验概率密度函数；根据所述速度可靠性系数和速度权重值，计算所述相对权重系数，对粒子滤波中的似然函数进行改造，从而动态更新粒子权重值；基于所述先验概率密度函数以及似然函数，获得后验概率密度函数，利用所述后验概率密度函数计算出粒子轨迹的状态估计值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118347363A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410641246.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42C19/02
Abstract: 本发明公开了一种卫星测姿固定偏角舵二维修正引信。本发明采用全向天线和测姿天线接收卫星信号，基于卫星信号进行弹体的定位和姿态解算，可不依赖地磁、惯导等传感器，定位精度高，且提升了姿态测量的抗干扰性及精度；同时，采用固定偏角的差动舵片，使得固定偏角舵环与引信总体的旋转方向总是相反，进而可实现磁力矩发电机磁感线的持续切割，进而产生电能供给引信其他部件；采用集接收机、弹载计算机和舵机控制器为一体的导航制导控制一体机，进行卫星信号的定位信息、姿态信息的解算，并生成弹道控制信号，控制固定偏角舵环的角度，从而修正弹道。本发明引信结构简单可靠、成本低廉、易于维护，后期可大量应用于常规榴弹炮的升级改造。
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公开(公告)号：CN116399350B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310603634.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法，属于视觉导航技术领域，特别涉及一类动态场景视觉导航技术领域。该发明能够卫星拒止环境下，于无人机边缘计算平台上实现动态场景下的视觉导航。本发明主要针对无人机机载平台算力有限与实际非室内场景高动态物体较多的情况，弥补传统视觉里程计所出现的导航精度低甚至导航失效的问题，具有轻量化、实时性较高、导航精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118552810A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410724805.4
申请日：2024-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V20/17 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种空中低分辨率场景的多尺度目标识别模型训练方法，具体过程为：利用基于小目标检测层的Neck部分和多级非对称检测头，分别替换Yolov8Baseline检测网络中的Neck部分和检测头，建立空中低分辨率场景的多次度目标识别模型；其中，所述基于小目标检测层的Neck部分中的小目标检测层，用于将特征图的映射X按照尺度Scale进行切片，将得到的子特征切片，并按与尺度Scale相除的比例值对所述子特征切片进行下采样；利用空中目标训练数据集，对所述步骤一建立的空中低分辨率场景的多尺度目标识别模型进行训练，获得用于识别空中多尺度目标的识别模型。利用该方法所训练的识别模型能够实现对空中场景下目标的精确识别。
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公开(公告)号：CN117578922A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311604923.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种二维修正舵机滚转角的控制系统及方法，一种控制二维修正舵机滚转角的控制系统，主要包括：地磁信号处理模块、舵机控制模块、MOS管控制模块、三相整流与分压模块、两绕组的空心杯电机、电源模块。该发明主要针对二维修正舵机滚转角控制，将单一线圈拆分为控制线圈与供电线圈，解决了单一电机绕组线圈提供控制电磁力矩时由于发电系统功率不足导致的系统掉电失控的情况。同时在控制方法中引入单神经元自适应PID控制算法，不需要人工整定PID参数，更加符合实际应用中二维修正舵机转速不定，系统非线性的问题。
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公开(公告)号：CN116558373A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310615172.9
申请日：2023-05-29
IPC: F42B10/66
Abstract: 本发明公开了一种基于锁相跟踪的双旋体旋转稳定控制方法，包括如下多个功能模块：绝对滚转信号测量模块、相对滚转信号测量模块、鉴频/鉴相模块、组合滤波模块、永磁同步电机；本发明主要针对基于双旋结构的弹道修正弹药，弥补了双旋结构弹药前后体耦合、传统PID控制算法限制条件较多、控制精度有限等问题，能够精确测量双旋体转速和相位，实时调整控制参数，提高系统控制精度，实现前体相对于地面静止的控制效果。
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