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公开(公告)号：CN111879400B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010628832.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN109687809B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P29/024 , H02P6/16
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN106081168B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610363896.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺转子系统吸振阻尼装置，包括配重、阻尼单元和悬臂波片；悬臂波片顺序设置有悬臂端、波纹段和固紧端，悬臂端下部设有凹槽结构，可提供刚度的阻尼单元置于悬臂波片悬臂端的凹槽中，阻尼单元可带动悬臂波片同步振动；配重置于悬臂波片悬臂端的上部，螺栓将配重、悬臂波片、阻尼单元与控制力矩陀螺转子系统端盖连接，通过拧紧力矩调整阻尼单元的刚度；悬臂波片的波纹段底面与顶面分别贴合于控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体，悬臂波片振动时与控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体产生干摩擦。本发明与现有技术中引入柔性环节使系统振动模态增多相比，不会改变系统的振动模态，实现真正意义上的减振。
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公开(公告)号：CN107707172A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710828689.0
申请日：2017-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: H02P25/18 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/22 , H02P2203/03
Abstract: 一种CMG低速框架快速宽转矩范围、高精度驱动控制系统，采用双绕组电机形式，一个可提供大力矩，一个可提供高精度力矩，两电机可根据工况自由切换，具有宽转矩范围、高精度力矩输出能力，能够满足面向未来多任务实现的机动灵活性需求，以及超敏捷、动中成像的高性能卫星平台的需求。
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公开(公告)号：CN107559371A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710801996.X
申请日：2017-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于磁流变技术的半主动隔振器，将磁流变液用于控制力矩陀螺、飞轮及载荷整机结构振动控制，可以实现半主动控制，可通过改变磁场来改变磁流体的阻尼及刚度，满足发射段抗力学环境要求和在轨段的振动隔离与抑制需求，体积小、重量轻、可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103412484A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310303492.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺框架扰动力矩抑制方法。扰动力矩是影响控制力矩陀螺框架系统控制精度的一个主要因素，现有技术对大幅的低频扰动力矩抑制能力不足，对高频扰动抑制能力明显不足，成为了制约框架控制精度继续提升的一个关键问题。本发明采用鲁棒控制、角加速度干扰观测和重复控制实现对陀螺力矩等因素引入的非线性低频干扰力矩的有效抑制，尤其是对转子不平衡振动引入的高频扰动力矩均具有很强的抑制能力，该方法相比现有技术可以进一步提高控制力矩陀螺框架控制性能。
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公开(公告)号：CN119154750A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411084789.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P23/14 , H02P25/022 , G06F17/14
Abstract: 一种控制力矩陀螺谐振频率辨识及抑制控制方法，使CMG软件自主地使用快速傅里叶变换(FFT)在线进行谐振频率辨识并选择限波器参数对该频率进行抑制，能够有效改善框架电机转速的波动，过程高度自动化，为用户提供了交互指令以提高方法的灵活性，能够提升电机控制的框架控制精度，改善航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN112202383B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010852013.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN110985588A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911121220.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F9/53
Abstract: 一种基于超声波电机调节的变阻尼隔振器，包括基座、磁流变阻尼器、转接板，主要利用磁流变阻尼器支撑并消耗振动的能量；磁流变阻尼器包括上腔体、下腔体、连接环、永磁体、节流孔、导磁环、超声波电机等；在由波纹管构成的上下腔体内存储磁流变液，且利用腔体的中段和两端作为振动的输入输出端，实现阻尼器的无动静间隙的模拟活塞运动，推动流体流动，提供流体阻尼，可长期在轨工作时无泄漏。且磁流变阻尼器采用超声波电机驱动永磁体转动，调节永磁体与节流孔的重合度，即调节进入永磁体磁场内的节流孔数，来改变阻尼器的阻尼大小。超声波电机转动到位后，即可断电自锁。本发明实现了利用超声波电机调节处于磁场中的节流孔数量，调节阻尼大小。
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公开(公告)号：CN108471266A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810238174.X
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/18
Abstract: 本发明涉及一种伺服电机的角速度指令及旋转角位置预处理系统，预处理系统设置跟踪微分滤波单元、整零分离指令转化单元和传送速率控制单元。本发明将对角速度进行积分得角位置，并对整数角位置和小数角位置分开计算。针对只提供指令角速度的伺服系统，相对传统角位置增量转换方法，可消除大角度角位置下，由于单精度运算造成的指令转换误差。提高了伺服系统控制稳定度。限制了旋转角位置检测周期T1为框架伺服闭环控制周期T2的整度倍；角速度遥测周期T3为角位置检测周期T1的整度倍，相对传统无约束方法，有效避免了遥测周期内角位置更新次数变化导致的遥测角速度波动，提高了遥测角度的稳定度。
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