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公开(公告)号：CN119544763A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411567965.9
申请日：2024-11-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L67/1396 , H04L41/14
Abstract: 一种带有通信保护的分布式自适应目标跟踪方法，包括：各观测节点执行信息滤波算法后，根据跟踪结果计算自适应权重系数，并利用带有通信保护的一致性算法进行信息交互，完成分布式目标跟踪。本发明可以在通信次数较少的时候获得更高的协同目标跟踪精度，并实现了对目标跟踪结果的通信保护。
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公开(公告)号：CN119536929A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411431875.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种星上自主任务规划软件自适应恢复与重建方法，包括：建立自主任务规划软件健康状态监测机制，软件异常后自主进行异常状态恢复，并进行任务重规划；对于由用户发起的地面任务注入、控制分系统执行机构状态变化、整星能源安全状态异常以及控制分系统姿态异常等状态设计了对应重规划策略，完成任务自主重建，保证用户在轨任务的连续运行。本发明提出的方法具有较强的通用性，可以适用于配置星上自主任务规划功能的卫星。
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公开(公告)号：CN111641400B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010377606.2
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明给出了一般CIC滤波器组的幅频与相频响应表达式，并给出两种对其频响特性进行有理多项式传递函数等效的方法，成功实现了无拖曳控制器的频域设计与闭环控制系统的快速仿真。其中，低频高精度等效法在低频段可以实现很高的等效精度，但存在高频上翘现象。通过引入高阻滤波可抑制这种上翘，使得控制系统分析、设计得以正常进行。高频幅频包络等效法等效结果一般比较简单，给控制系统分析、设计与快速仿真都带来很大便利；仅在在低频段局部存在一定误差。本发明属于基于CIC滤波器组的控制技术及信号处理技术领域。
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公开(公告)号：CN113219820B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110348696.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种利用无拖曳控制提取惯性传感器负刚度力零位的方法：建立非保守外干扰力加速度随轨道位置变化的数据表；在不考虑姿态运动影响前提下，建立最一般形式的位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程；建立检验质量受扰力为位移线性函数情形下的位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程；以卫星惯性传感器电极室形心到检验质量质心的位移矢量作为被控状态参数，得到控制对象的传递函数；引入PD控制器Gc(s)，构建位移模式无拖曳控制系统；在该单自由度方向非保守外干扰力稳定的轨道弧段，对卫星进行位移模式无拖曳PD控制，获取位移模式无拖曳PD控制系统的稳态响应数据，并由此得到无拖曳PD控制稳态位移静差xsd；最后计算得到负刚度力零位xfns0。
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公开(公告)号：CN115356913A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210957786.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于检验质量加速度PSD指标的无拖曳控制系统设计方法，包括以下步骤：基于无拖曳控制系统检验质量加速度PSD指标要求所指定频段的上确界频率设计PID参数、控制刷新率与PID控制器中微分环节所串联的惯性环节的时间常数；核算无拖曳控制系统的检验质量加速度PSD设计值在指定频段上是否满足指标要求，减小推进时间常数和/或降低噪声包络参数，并相应调整PID参数和控制刷新率，直至无拖曳控制系统的稳定裕度满足指标要求且其检验质量加速度PSD设计值在指定频段上满足指标要求；输出满足要求的设计参数。本发明基于外扰力噪声加速度PSD包络建立检验质量加速度PSD指标表达式，给出位移无拖曳控制系统的系统性设计方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212804B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110477839.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种绳系卫星姿态与角动量一体化控制方法，包括如下步骤：基于系绳力矩的姿态角速率阻尼，实现绳系卫星姿态的重力梯度稳定控制；利用姿控力矩使整星质心与系绳张力方向产生一定的偏离，从而形成动量轮角动量的卸载力矩，对动量轮角动量进行快速卸载，卸载后再恢复正常重力梯度稳定的姿态，从而完成系绳卫星姿态与角动量的一体化控制。本发明确保系绳卫星姿态稳定以及执行机构角动量的卸载同时完成，保证系绳卫星始终具有姿态调整的能力。
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公开(公告)号：CN114675666A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210345639.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种非线性扰动下无拖曳动力学协调条件确定方法及控制方法，首先，建立位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程及负刚度力加速度函数；随后，给出建造位移模式无拖曳控制系统的基本动力学协调条件；在不满足基本动力学协调条件的情况下，从位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程退化得到一个切换动力学方程；通过建立该切换动力学方程的Hamilton函数，导出切换动力学方程的全局动力学分界线相轨迹的解析表达式，形象地给出了无拖曳推力器最大推力不足时的位移模式无拖曳控制让步动力学协调条件；最后，在位移模式单自由度无拖曳控制满足让步动力学协调条件的情况下，给出避免指令推力为最大推力的检验质量初始状态及指令状态设置方法。
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公开(公告)号：CN113212804A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110477839.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种绳系卫星姿态与角动量一体化控制方法，包括如下步骤：基于系绳力矩的姿态角速率阻尼，实现绳系卫星姿态的重力梯度稳定控制；利用姿控力矩使整星质心与系绳张力方向产生一定的偏离，从而形成动量轮角动量的卸载力矩，对动量轮角动量进行快速卸载，卸载后再恢复正常重力梯度稳定的姿态，从而完成系绳卫星姿态与角动量的一体化控制。本发明确保系绳卫星姿态稳定以及执行机构角动量的卸载同时完成，保证系绳卫星始终具有姿态调整的能力。
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公开(公告)号：CN110440984B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910754711.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种航天器质心偏差检测精度估算方法：(1)航天器相对于轨道坐标系x、y、z各轴做短时正负交替力偶方波序列激励机动进行质心检测时，给出了考虑轨道角速度贡献的机动轴垂直平面内质心检测总误差与随机误差的估计式；(2)综合(1)的误差估计式，给出了考虑轨道角速度贡献的三轴先后机动情形下质心检测的总误差统一估计式与随机误差统一估计式；(3)综合(1)的误差估计式，给出了考虑轨道角速度贡献的任意两轴先后机动情形的质心检测总误差统一估计式与随机误差统一估计式。这些估计式揭示出质心偏差检测精度指标的主要影响因素，并为设置合适的质心检测指标及细化质心检测方案提供指导。
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公开(公告)号：CN111641400A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010377606.2
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明给出了一般CIC滤波器组的幅频与相频响应表达式，并给出两种对其频响特性进行有理多项式传递函数等效的方法，成功实现了无拖曳控制器的频域设计与闭环控制系统的快速仿真。其中，低频高精度等效法在低频段可以实现很高的等效精度，但存在高频上翘现象。通过引入高阻滤波可抑制这种上翘，使得控制系统分析、设计得以正常进行。高频幅频包络等效法等效结果一般比较简单，给控制系统分析、设计与快速仿真都带来很大便利；仅在在低频段局部存在一定误差。本发明属于基于CIC滤波器组的控制技术及信号处理技术领域。
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