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公开(公告)号：CN105786036A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610206725.5
申请日：2016-04-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D13/46
CPC classification number: G05D13/46
Abstract: 一种抑制转子动不平衡扰动的控制力矩陀螺框架控制系统及方法，系统在双环PI控制系统基础上嵌入前馈补偿模块和算法切换模块；在预设的Ng个控制周期内，设置整个框架控制系统工作在PI控制模式；从Ng+1控制周期开始，在每个控制周期，通过算法切换模块计算当前控制周期内CMG框架转速精度，确定是否需要切换当前控制周期的控制模式，若切换后为前馈补偿模式，则将速度环PI控制器输出的力矩参考值与反馈的框架电机的转矩做差，得到当前控制周期的机械转矩误差ej+1，前馈补偿模块根据ej+1计算当前控制周期的电流前馈补偿值Δiqref,j+1，将Δiqref,j+1加入所述的双环PI控制系统；若切换后为PI控制模式，则封锁电流前馈补偿，按照双环PI控制系统进行控制。
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公开(公告)号：CN102055392A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010611711.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机无传感器线反电势位置检测方法，包括线反电势检测信号过零比较步骤和线反电势位置检测信号解调步骤。本发明通过对位置检测信号先进行过零比较，输出三个监测信号，利用三个监测信号控制三相采样/保持器的工作状态，利用该方法能够去除在任意两相换相过程中为其余一相造成的干扰，从而避免了滤波器的使用，同时不会带入延时，提高了检测精度，相比其他反电势检测方法实现简单，本发明无需进行电角度移相运算。
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公开(公告)号：CN119341858A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411084786.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40 , H04L41/0803
Abstract: 一种基于状态机的多设备跨周期的串口复用方法，包括接收、向上位机发送和向地检发送三个过程，通过将串口的收发过程抽象为状态机，并通过状态机不同控制过程的工作模式调整，实现状态的转移来控制通信过程，能有效避免多设备跨周期复用时的冲突，保证通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN105786036B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610206725.5
申请日：2016-04-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D13/46
Abstract: 一种抑制转子动不平衡扰动的控制力矩陀螺框架控制系统及方法，系统在双环PI控制系统基础上嵌入前馈补偿模块和算法切换模块；在预设的Ng个控制周期内，设置整个框架控制系统工作在PI控制模式；从Ng+1控制周期开始，在每个控制周期，通过算法切换模块计算当前控制周期内CMG框架转速精度，确定是否需要切换当前控制周期的控制模式，若切换后为前馈补偿模式，则将速度环PI控制器输出的力矩参考值与反馈的框架电机的转矩做差，得到当前控制周期的机械转矩误差ej+1，前馈补偿模块根据ej+1计算当前控制周期的电流前馈补偿值Δiqref,j+1，将Δiqref,j+1加入所述的双环PI控制系统；若切换后为PI控制模式，则封锁电流前馈补偿，按照双环PI控制系统进行控制。
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公开(公告)号：CN110034669B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910330642.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 一种低压直流母线桥臂短路故障保护电路，包括：母线电流检测与过流故障判断单元、保护与释放延时控制单元、过流保护单元。母线电流检测与过流故障判断单元中，母线电流检测电阻串联在母线正端进线，将电流转化为电阻两端的电压降信号，通过分压与滤波电路，将母线电流检测电阻两端各自相对于信号地的电压分别转换为比较电路正、反相输入电压，由滞环比较电路输出过流判断电平信号；过流判断电平信号送至保护与释放延时控制单元中，产生过流保护电平信号；过流保护电平信号送至桥臂开关管驱动级，可在发生母线过电流故障时，封锁开关管驱动脉冲电平，实现过电流保护效果。本发明采用简单、可靠的分立元器件，在低压直流母线正输入端采集电流信号，通过合理的保护与释放延时控制，可有效解决低压驱动电路桥臂因短路或过流故障而导致的开关管损伤失效问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102818579A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210252320.7
申请日：2012-07-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种旋转变压器角度测量信号准确性判断方法，利用旋转变压器粗、精机各自得出的角度测量数据，依据三条判据，判断出旋转变压器测角单元输出数据是否异常；然后，根据判断结果，决定电机控制系统进入正常工作模式还是安全模式。本发明已被应用于控制力矩陀螺的低速框架的控制，可确保框架控制安全，及卫星姿态安全。
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公开(公告)号：CN110502024B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910667368.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于空间并联机构的准万向姿态执行机构，包括并联机构平台等；并联机构平台是包括n条驱动支链、静基座、动平台的且至少具有两个转动自由度的空间并联机构；轮体和高速电机的转子一并安装于轴承上；高速电机的定子和轴承一并安装在并联机构平台的动平台上；并联机构平台、轮体、高速电机和轴承通过并联机构平台的静基座接口安装于壳体内部；壳体外部的支耳与外部的航天器舱板连接；壳体包络轮体的最大活动范围；并联机构平台通过多条驱动支链的运动控制动平台运动。本发明可实现航天器姿控平台的超轻、超静、超敏捷，尤其适用于如今快速发展的中小型卫星。
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公开(公告)号：CN110502024A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910667368.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于空间并联机构的准万向姿态执行机构，包括并联机构平台等；并联机构平台是包括n条驱动支链、静基座、动平台的且至少具有两个转动自由度的空间并联机构；轮体和高速电机的转子一并安装于轴承上；高速电机的定子和轴承一并安装在并联机构平台的动平台上；并联机构平台、轮体、高速电机和轴承通过并联机构平台的静基座接口安装于壳体内部；壳体外部的支耳与外部的航天器舱板连接；壳体包络轮体的最大活动范围；并联机构平台通过多条驱动支链的运动控制动平台运动。本发明可实现航天器姿控平台的超轻、超静、超敏捷，尤其适用于如今快速发展的中小型卫星。
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公开(公告)号：CN119766001A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411084788.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种多相霍尔信号转速计算优化方法，综合考虑了霍尔器件缺陷、信号毛刺、信号采集和处理电路异常情况，采用单个霍尔信号纵向独立比较筛除野值、多相霍尔信号横向互相比较筛除常值的方法，得到可以用于闭环控制的真实转速，能够有效的从多相霍尔信号中选择最优转速，在发生霍尔信号故障时准确地计算电机实际转速，保证转速闭环控制的正确性。
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公开(公告)号：CN110034669A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910330642.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 一种低压直流母线桥臂短路故障保护电路，包括：母线电流检测与过流故障判断单元、保护与释放延时控制单元、过流保护单元。母线电流检测与过流故障判断单元中，母线电流检测电阻串联在母线正端进线，将电流转化为电阻两端的电压降信号，通过分压与滤波电路，将母线电流检测电阻两端各自相对于信号地的电压分别转换为比较电路正、反相输入电压，由滞环比较电路输出过流判断电平信号；过流判断电平信号送至保护与释放延时控制单元中，产生过流保护电平信号；过流保护电平信号送至桥臂开关管驱动级，可在发生母线过电流故障时，封锁开关管驱动脉冲电平，实现过电流保护效果。本发明采用简单、可靠的分立元器件，在低压直流母线正输入端采集电流信号，通过合理的保护与释放延时控制，可有效解决低压驱动电路桥臂因短路或过流故障而导致的开关管损伤失效问题。
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