公开(公告)号：CN120034283A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510064639.4

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 郭永红 ,  韩京冶 ,  曹晓东 ,  王鑫强 ,  先毅 ,  王强 ,  钟友兵 ,  赵鹏乾 ,  于圳宁 ,  唐昳 ,  李博 ,  张培 ,  栗霖雲 ,  贾巍 ,  傅畅之

IPC: H04J3/06 ,  H04W4/40 ,  H04W40/32

Abstract: 本发明涉及一种基于openEuler系统的救援车队的系统时间同步装置，每辆车包括北斗、守时授时、车载节点和5G‑CPE模块；北斗模块将接收的北斗天文时间给守时授时模块；守时授时模块接收北斗天文时间；车载节点模块包括多个车载终端和多个计算处理模块均采用openEuler操作系统；从每辆救援车所有在线车载节点模块中选举出监控节点，监控节点基于本车守时授时模块工作状态和日历信息有效性，采用高或低精度PTP时间同步、本地自主时间或手动时间同步模式对车载节点模块时间同步；5G‑CPE模块实现车队车间联网，及每辆救援车与指挥中心模块联网；指挥中心模块为救援车分配唯一ID确定头车及后车。

公开(公告)号：CN114383612B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202210035732.9

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 王强 ,  刘铁成 ,  张天 ,  唐昳 ,  牛海涛 ,  段晓波 ,  傅倩 ,  刘伏 ,  胡蕴琦 ,  马超 ,  徐丹 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统，包括：测量单元，以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元；运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息；视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据；测量单元，接收运动载具和被测物体的运动信息，进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据；接收视觉位姿数据；并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。

公开(公告)号：CN114383612A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210035732.9

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 王强 ,  刘铁成 ,  张天 ,  唐昳 ,  牛海涛 ,  段晓波 ,  傅倩 ,  刘伏 ,  胡蕴琦 ,  马超 ,  徐丹 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统，包括：测量单元，以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元；运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息；视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据；测量单元，接收运动载具和被测物体的运动信息，进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据；接收视觉位姿数据；并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。