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公开(公告)号：CN116301051B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310318031.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
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公开(公告)号：CN115857372B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479539.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN118734186A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410808616.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/2415 , A61B5/16 , A61B5/329 , A61B5/346 , A61B5/372 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/2113 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种操控员极限注意力状态预测模型的构建方法及设备，该方法包括：获取多个被试对象在极限注意力状态和非极限注意力状态下的心电数据和脑电数据，并标注注意力状态类别标签，构建样本数据集；利用所述训练集对极限注意力模型进行训练；所述极限注意力模型用于基于心电数据和脑电数据得到多种生理特征数据，通过对应多种生理特征数据的多个特征分类预测模块分别预测得到注意力状态类别结果，并基于各特征分类预测模块的权重融合多个注意力状态类别结果，判定所述操控员是否为极限注意力状态。
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公开(公告)号：CN117065175A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310524904.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: A61M21/00 , A61B5/318 , A61B5/33 , A61B5/346 , A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00
Abstract: 一种延长集群操控任务操控时间的赋能系统，包括生理信息采集装置，用于采集操控人员执行不同规模的集群操控任务时的生理信息数据；将生理信息数据发送至数据服务器；数据服务器，用于根据生理信息数据进行模型训练得到疲劳检测模型；基于疲劳检测模型根据多个操控人员执行不同规模的集群操控任务时的生理信息数据确定集群操控任务的最佳规模；生理信息采集装置采集任务执行者执行最佳规模的集群操控任务时的生理信息数据并发送至数据服务器；数据服务器基于疲劳检测模型根据生理信息数据预测任务执行者当前时刻和未来时刻的状态；控制器，用于根据任务执行者当前和未来时刻的状态控制赋能装置进行赋能；赋能装置，用于对任务执行者进行赋能。
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公开(公告)号：CN115903543B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118409513A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310500545.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本公开涉及一种仿生集群协同仿真方法、装置及系统，属于仿真控制的技术领域，该方法包括：响应于用户输入的初始数据，生成静态模型；获取用户输入的对于各个载具的动力数据；根据各个载具的动力数据，确定各个载具的载具类型；将相同载具类型的载具的动力数据以设定数量进行合并，得到多个载具集群的数据集合；将多个载具集群的数据集合分别输入到对应的运算处理节点中，得到各个载具的位姿变化量；根据静态模型和各个载具的位姿变化量，生成动态模型。
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公开(公告)号：CN118229729A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310495312.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种蜂群运动规律的分析方法、装置、设备及存储介质。蜂群运动规律的分析方法包括：对预设蜂群中的每只蜜蜂配置识别条码；其中，识别条码包括按照预设规则排布的多个识别区域；获取蜂群在运动过程中拍摄的第一视频；其中，第一视频包括多帧第一图像，每帧第一图像包括对应于识别条码的至少一张条码图像；根据每帧第一图像包括的条码图像，对条码图像进行图像处理，得到处理后的条码图像；根据处理后的条码图像包括的多个识别区域，计算得到对应于蜜蜂的运动轨迹，并建立对应于蜜蜂的运动学模型；根据对应于蜜蜂的运动学模型，分析得到蜂群的运动规律。
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公开(公告)号：CN113741511A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110883172.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机集群推演及故障诊断方法，所述方法包括：对无人机集群在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机集群异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机集群中至少一个单机在所述协同任务执行过程中的运动状态，对所述无人机集群任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机集群在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机集群推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机集群在多种环境场景下的任务执行过程以及任务过程中的多种故障的产生。
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公开(公告)号：CN111598453B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010415191.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 北京师范大学
IPC: G06Q10/06 , G06K9/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟场景中执行力的操控工效分析方法、设备及系统，该方法包括：获取操控选手在虚拟场景下操控目标对象执行目标任务产生的操控结果数据，其中，所述目标对象为所述虚拟场景下的虚拟对象；根据所述操控结果数据，获得所述操控选手对于所述目标任务的任务工效评分；根据所述任务工效评分，获得所述操控选手的操控评分；以及，根据所述操控评分，执行设定的操作。
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公开(公告)号：CN111580538A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010525835.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台障碍避障系统及方法，所述系统包括：搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。本发明的有益效果为：既保证了无人平台的飞行可靠性，又可以利用更加强大的硬件平台完成复杂多变的任务。
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