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公开(公告)号：CN113826607A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111073133.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于杂草处方图的剪切式智能除草机器人，该除草机器人由连接架、并联机构及除草机构组成。装置通过连接架安装到行走平台上，通过获取的杂草位置信息控制并联机构的运动，使除草机构移动至除草区域，实现了在不同环境下的精准定位工作，其次装置通过除草机构的调节选择从侧面切入，进行精准铲除，大大提高了作业效率及工作质量，工作时随着车载平台在田间行走，根据杂草的位置信息控制伺服电机运动控制并联机构的运动，末端执行器的剪切刀与夹持装置在气缸的运动下实现剪切运动，将杂草的根部切断斩碎，并将杂草茎叶部分移出土壤，避免再生，除草效果优良。
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公开(公告)号：CN111066386B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202010029338.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉的株间除草装置，该除草装置由机体、滑块导轨、开合臂及末端执行器组成。装置采用了三点悬挂，可以挂接于不同工作平台，适应性强，机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动，使装置工作位置一直位于苗带上方，实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作，其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除，大大提高了作业效率及质量，工作时随着车载平台在田间行走，识别到杂草控制齿条电机控制开合臂下降，末端执行器的齿刀交错后360°旋转，将杂草连根拔起并撕碎，除草质量优良，大大抑制了杂草的再生。
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公开(公告)号：CN114616936B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111644109.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种机械式株间行间智能除草机，解决了现有机械式中耕除草机无法去除株间杂草、伤苗等问题，主要由主机架、精准对行除草单组、摄像头等组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，控制系统根据识别结果控制精准对行装置将株间行间除草装置始终保持在两相邻苗带的中心线上，除草铲去除垄沟内的杂草，株间除草刀去除株间杂草。遇到秧苗时，电磁铁吸合，伸缩杆带动株间除草刀收回，防止损伤秧苗；待绕过秧苗后，电磁铁断电，除草刀在复位弹簧作用下迅速复位。左、右株间除草刀分别由两个电磁铁驱动，可进行单独控制，以应对不同位置的株间杂草。本发明在不伤苗的情况下全方位去除田间杂草，除草效率高、作业效果好、实用性强。
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公开(公告)号：CN110583114A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911009474.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明在于提供一种适应于垄作的小型除草机器人，该除草机器人由分体设计的多个可拆卸式零部件组装而成，其中由底盘、动力系统、转向系统、车体、除草执行器、液压系统和视觉系统组成。在使用时将机器人放置于垄间，动力系统启动后，机器人以适应于田间工作的速度前进，视觉系统的摄像头识别左右两侧垄坡上的杂草，将位置信息处理后传递给控制单元进而控制液压系统，单侧除草执行器有两个液压臂可得到两个自由度，控制液压系统使顶端高速旋转的切割片运动到杂草位置进行切割，对杂草进行灭杀，小型机器人体积小、重量轻适用于各种复杂环境，除草机器人搭配了视觉系统使除草执行器作业精准，末端执行器的体积小对土垄破坏性极小。
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公开(公告)号：CN110447627A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910841512.3
申请日：2019-09-06
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本发明在于提供一种基于机器视觉的粉碎火焰除草机，该除草机由分体设计的多个可拆卸式零部件组装而成，其中包括行走轮、三轴联动机构、机械除草执行器、特种除草执行器和气罐箱。在使用时将机器挂接于驱动平台，通过机器视觉识别出杂草与作物，并将数据传递于控制系统，末端执行器通过三轴联动的运动模式更灵活快速的到达杂草上方位置，首先机械除草执行器入土将杂草强力粉碎后，在经过火焰喷射对杂草残骸进行灭活，彻底断绝杂草以及杂草草籽生命力，同时能杀灭病菌、害虫卵等，并且火焚后的杂草残骸更容易成为有机物被作物二次吸收，使除草的精准度以及除草效率大大提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111109240B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010004563.3
申请日：2020-01-03
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械植保作业机械领域，公开了一种多信息融合的变量喷药装置，在植保喷药过程中，通过摄像机采集田间苗草信息，并对视频图像信息进行深度挖掘，通过部署在边缘端的处理器进行计算，输出定值控制量以减少处理数据量，集光圈与环形风幕结合，减少药液雾滴漂移的同时，增强了装置对非结构光下的适应性，该方法与装置，能够实现苗草的根据体积进行喷药作业，降低植保作业过程中的农药用量，减少药液漂移，达到保护环境的目的。
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公开(公告)号：CN113907061A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111059479.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于损伤施药方法的智能株间除草装备，该除草装备由机械骨架、保护壳、末端执行器及传动系统组成。装备可以挂接于不同工作平台，适应性强，可以对多种不同类型的作物进行除草作业。深度学习技术可以识别株间的作物和杂草，然后控制末端执行器和喷头同时启动，随着末端执行器的旋转化学除草剂被喷洒在执行器上，末端执行器的360°旋转将大部分杂草连根拔起或切断并涂抹除草剂，防止死而复生，不能连根拔起的杂草会造成大面积损伤并使用除草剂进行二次灭杀。化学和机械结合的作业模式大大提高了作业效率及质量，既避免了化学除草剂的污染危害，又加强了机械除草的杂草灭杀率，大大抑制了杂草的危害。
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公开(公告)号：CN111066386A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010029338.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于机器视觉的株间除草装置，该除草装置由机体、滑块导轨、开合臂及末端执行器组成。装置采用了三点悬挂，可以挂接于不同工作平台，适应性强，机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动，使装置工作位置一直位于苗带上方，实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作，其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除，大大提高了作业效率及质量，工作时随着车载平台在田间行走，识别到杂草控制齿条电机控制开合臂下降，末端执行器的齿刀交错后360°旋转，将杂草连根拔起并撕碎，除草质量优良，大大抑制了杂草的再生。
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公开(公告)号：CN110463381A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910845746.5
申请日：2019-09-06
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种混合式损伤除草装置，该装备主要由机架和除草喷头组成，除草喷头由蜂窝式进风口2、风室上端盖4、风室下端盖12、物料输入管7、物理损伤喷头8、空心连接管9、雾化喷头10组成，摄像头在田间进行杂草和秧苗识别，将信号传输给控制系统，控制系统来控制喷头的对靶喷施，喷施过程是由化学喷施到物理损伤再到化学喷施梯次配置来进行对靶喷施。使用该装置能够有效的提高除草剂的利用率，显著提升除草效果。还可根据地貌实际效果来进行喷头角度的调节。
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公开(公告)号：CN114616936A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111644109.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种机械式株间行间智能除草机，解决了现有机械式中耕除草机无法去除株间杂草、伤苗等问题，主要由主机架、精准对行除草单组、摄像头等组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，控制系统根据识别结果控制精准对行装置将株间行间除草装置始终保持在两相邻苗带的中心线上，除草铲去除垄沟内的杂草，株间除草刀去除株间杂草。遇到秧苗时，电磁铁吸合，伸缩杆带动株间除草刀收回，防止损伤秧苗；待绕过秧苗后，电磁铁断电，除草刀在复位弹簧作用下迅速复位。左、右株间除草刀分别由两个电磁铁驱动，可进行单独控制，以应对不同位置的株间杂草。本发明在不伤苗的情况下全方位去除田间杂草，除草效率高、作业效果好、实用性强。
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