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公开(公告)号：CN119376233A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411492505.4
申请日：2024-10-24
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种喷药控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于车辆喷药控制系统的主控制器，该方法包括在喷药工作过程中，采集喷药车辆的行驶参数和喷药作业参数，所述行驶参数包括行驶速度和车辆位置；根据所述行驶速度和所述喷药作业参数确定当前时刻的实时理论喷药量和实时实际喷药量；根据所述实时理论喷药量和所述实时实际喷药量的偏差，对所述喷药控制系统的比例控制阀进行开度控制，以调节喷药流量；根据所述车辆位置确定实际喷药作业区域的异常情况，并根据所述实际喷药作业区域的异常情况对应控制关闭所述喷药控制系统的喷杆。本发明技术方案提高喷药控制精度，从而提高喷药作业质量。
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公开(公告)号：CN112965373B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN116501050A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310473483.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于农机转弯半径和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；在农机转弯半径和当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于农机转弯半径、农具幅宽和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径。即本发明的技术方案，可以解决无人农机按照梨形调头路径进行调头出现超出农田边界、以及漏耕的问题，提高农机作业覆盖率和土地利用率，进而提高无人农机的作业效率，无需人工后期对漏耕的土地进行补种或者补耕。
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公开(公告)号：CN119668262A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411816767.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , A01D41/127 , G05D1/695
Abstract: 本发明实施例公开一种收获机‑运粮车协同作业方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：在控制收获机对目标地块进行收获作业时，控制运粮车在位于各个作业行的端部的地头区域等待卸粮；在收获机对一个或多个作业行中的当前作业行的中间段部分进行收获作业且收获机的粮仓已满时，基于当前作业行的相邻作业行是否为已收获作业行确定本次收获机卸粮点；以及基于本次收获机卸粮点的位置控制运粮车靠近收获机对收获机进行本次卸粮。本发明实施例能够及时高效地对在作业行中间段部分进行收获作业且粮仓已满的收获机进行卸粮。
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公开(公告)号：CN112229415A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011210081.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业区域的边界数据信息和对作业区域进行作业的作业设备的作业幅宽；基于所述边界数据信息和所述作业幅宽，确定所述作业区域的作业方向；基于所述作业方向和所述作业幅宽，确定作业区域中的地头转弯区域的转弯方式和所述地头转弯区域的轨迹特征点；基于所述地头转弯区域的轨迹特征点，确定所述地头转弯区域的第一路径。以实现高效、精确的进行农业种植的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116400705A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310465866.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取待耕种区域的耕种信息和农耕设备的属性信息；根据耕种信息和属性信息为待耕种区域规划出耕种作业路线，耕种作业路线包括直线作业路线、地头作业路线和地头转弯路线；控制农耕设备基于耕种作业路线对待耕种区域进行无人耕种作业。本申请提供的技术方案，能够减少地头漏耕面积，可以实现耕种面积最大化，提高无人农耕的整体作业效果，使得待耕种区域中农作物整齐美观。
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公开(公告)号：CN116339340A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310369103.4
申请日：2023-04-07
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于农田作业边和农机位置确定农田作业边的作业起始边；获取农具幅宽，并以农具幅宽为等距偏移量，以作业起始边为等距偏移起始边，将农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径；基于直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在直线作业路径上生成调头作业路径，得到农机的作业路径。即本发明的技术方案，可以基于直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在直线作业路径上生成不同的倒车次数少的调头作业路径，得到多种不同的农机的作业路径，提高农机的作业效率，增加农机的作业路径规划的灵活性。
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公开(公告)号：CN119668261A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411816758.2
申请日：2024-12-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , A01D41/127 , G05D1/695
Abstract: 本发明实施例公开一种收获机‑运粮车协同作业方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于需要进行收获作业的目标地块的地块面积，将目标地块划分为多个小地块，并基于各个小地块的位置确定各个小地块对应的运粮车等待点；控制收获机依次对各个小地块进行收获作业，并在收获机对各个小地块进行收获作业时，控制运粮车在相应的运粮车等待点等待卸粮；以及在收获机的粮仓粮位已达到第一预设粮位范围时，控制运粮车靠近收获机进行卸粮。本发明实施例能够减少卸粮过程中对部分地头区域的重复碾压次数同时提高收获和卸粮作业的作业效率，且不需要求较高的通讯质量、设备执行效率和实时性就可以避免安全事故。
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公开(公告)号：CN117369452A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311391030.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 , 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人农机作业控制方法、装置、无人农机及存储介质，该方法包括：根据无人农机的属性信息和待作业区域的区域信息，确定无人农机的全局行驶路径，其中，区域信息由无人农机上安装的图像采集装置、障碍物检测装置和激光雷达共同确定；根据全局行驶路径以及无人农机的实时位置信息，控制无人农机执行相应的农机行为，实时位置信息由无人农机上安装的导航定位装置，或者设定地图结合图像采集装置和/或激光雷达确定。利用该方法，实现了无人农机出库、作业时执行农机动作以及出库的全程自动化，节省了人力成本，提高了无人农机的作业效率。同时，能够实现无人农机的精准定位，提高了无人农机作业控制的准确性。
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公开(公告)号：CN112229415B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011210081.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业区域的边界数据信息和对作业区域进行作业的作业设备的作业幅宽；基于所述边界数据信息和所述作业幅宽，确定所述作业区域的作业方向；基于所述作业方向和所述作业幅宽，确定作业区域中的地头转弯区域的转弯方式和所述地头转弯区域的轨迹特征点；基于所述地头转弯区域的轨迹特征点，确定所述地头转弯区域的第一路径。以实现高效、精确的进行农业种植的效果。
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