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公开(公告)号：CN119636760A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411705031.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于邻近零航向误差预瞄点补偿的纯跟踪计算方法及系统，涉及自动泊车系统的轨迹跟踪算法技术领域，包括计算预瞄距离，将当前的横向误差和航向误差以第一比例值进行放大后作为横向误差；计算零航向误差预瞄点，在原始纯跟踪算法预瞄点的垂直方向上寻找一个位置点，使得车辆按阿克曼转向移动到该点时车身朝向与规划轨迹点的期望方向相同；零横向误差预瞄点与零航向误差预瞄点的加权平均，在公差带范围内按一定比例加权平均零横偏点和零航差点得到融合预瞄点；计算前轮转角。本发明为后续抑制误差的过程留下调整空间，降低了轨迹震荡的概率，提高了跟踪算法的稳定性，减少航向误差及其导致的轨迹震荡现象出现概率，提高了跟踪算法稳定性。
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公开(公告)号：CN114407892A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210059005.6
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的平均速度变化；根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新补偿加速度。通过本申请可以避免自适应巡航模式下因执行器的响应和执行能力较差无法正确执行加速度而产生安全隐患。
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公开(公告)号：CN114407892B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210059005.6
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的平均速度变化；根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新补偿加速度。通过本申请可以避免自适应巡航模式下因执行器的响应和执行能力较差无法正确执行加速度而产生安全隐患。
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公开(公告)号：CN114407884B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210059004.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W40/072
Abstract: 本申请公开了自动驾驶优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于智能驾驶领域，所述自动驾驶优化方法包括：获取目标车辆与碰撞风险目标之间的测量纵向距离以及所述目标车辆与所述碰撞风险目标之间的测量横向距离；当所述目标车辆的前方为弯道时，获取所述弯道对应的弯道曲率；依据所述弯道曲率确定的预设距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到修正后纵向距离和修正后横向距离；依据所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离，控制所述目标车辆通过所述弯道，以避免所述目标车辆和所述碰撞风险目标发生碰撞。本申请解决了现有技术中智能驾驶安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114407884A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210059004.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W40/072
Abstract: 本申请公开了自动驾驶优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于智能驾驶领域，所述自动驾驶优化方法包括：获取目标车辆与碰撞风险目标之间的测量纵向距离以及所述目标车辆与所述碰撞风险目标之间的测量横向距离；当所述目标车辆的前方为弯道时，获取所述弯道对应的弯道曲率；依据所述弯道曲率确定的预设距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到修正后纵向距离和修正后横向距离；依据所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离，控制所述目标车辆通过所述弯道，以避免所述目标车辆和所述碰撞风险目标发生碰撞。本申请解决了现有技术中智能驾驶安全性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196317A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410275171.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备和存储介质，用于提高三维地图的准确性。本申请。基于拍摄设备获取至少两帧连续图像；基于至少两帧连续图像，得到第一目标点云；对第一目标点云采用差分算法，得到静态点云；基于第一目标点云与静态点云，得到目标静态点云；基于目标静态点云构建三维地图。在本申请中，采用两种方式来构建点云，并结合两种点云来共同确定出静态的物体，进而使得构建的三维地图中不包括动态的障碍物，保证了三维地图的稳定性以及准确性。
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公开(公告)号：CN118182451A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410245059.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的一种泊车力矩的确定方法、确定装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取车身的姿态信息；根据所述车身的姿态信息确定车辆当前所在位置的坡度信息；根据所述车辆当前所在位置的坡度信息确定所述车辆周边环境的坡度信息；确定所述车辆的泊车路径；根据所述车辆的泊车路径和所述车辆周边环境的坡度信息确定所述车辆在泊车过程中的补偿力矩；根据所述补偿力矩确定所述车辆的目标泊车力矩。本申请实施例可以根据坡度信息实时计算和调整车辆的力矩输出，使得车辆在泊车过程中的力矩输出更加精准和动态，提高了泊车过程的平稳性，增强了车辆在复杂地形中的通过性。
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公开(公告)号：CN114475586A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210059018.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本申请公开了行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取待筛选行人目标的筛选周期数以及待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据纵向距离，确定待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；获取待筛选行人目标与目标车辆之间的第二横向距离，并依据第一横向距离与第二横向距离，确定待筛选行人目标对应的位置信息；依据待筛选行人目标与目标车辆之间的横向速度和位置信息，判断待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新筛选周期数；当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将待筛选行人目标作为筛选行人目标。本申请解决了现有技术中行人目标筛选准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119568131A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411570235.4
申请日：2024-11-05
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/10 , B60W50/00 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆定位方法及相关设备。其中，该方法包括：采集目标车辆在第一时间周期内的第一后轮的第一脉冲增加数量、第二后轮的第二脉冲数增加量以及方向盘转角；根据所述第一脉冲数增加量和所述第二脉冲数增加量计算得到车辆速度；基于所述车辆速度以及所述方向盘转角计算得到所述第一时间周期内的车辆运动变化量；根据所述车辆运动变化量以及目标车辆在所述第一时间周期内的车辆初始位姿坐标得到所述目标车辆在所述第一时间周期内的最终位姿坐标。
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公开(公告)号：CN119348709A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411714240.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述车辆控制方法包括：获取车辆位姿数据和若干轨迹点的轨迹点数据；车辆位姿数据包括车辆当前位置；在车辆自动泊车过程中，基于车辆当前位置和所述轨迹点数据确定当前预瞄点；基于当前预瞄点在轨迹点数据中获取当前预瞄点数据，并确定当前预瞄轨迹；基于车辆位姿数据和当前预瞄点数据获取前轮转角、车辆与当前预瞄轨迹之间的横向偏差、航向偏差；基于横向偏差和航向偏差换算修正所述前轮转角，得到方向盘转角控制量；根据所述方向盘转角控制量对车辆进行控制。本发明能够提高车辆的控制精度和轨迹跟踪精度，达到更小的横向误差和航向误差，从而提高车辆对规划轨迹的跟踪效果。
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