公开(公告)号：CN118115683A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410225965.4

申请日：2024-02-29

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 雷鑫

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请实施例提供的一种停车场的三维地图的构建方法、装置及设备，所述方法包括：获取至少两个停车场信息，至少两个停车场信息根据图像采集模组依次在不同方位下对目标停车场进行图像采集得到；获取每一停车场信息对应的车位线特征点，车位线特征点的参数用于描述相应的停车场信息中的车位线角点的像素位置和角点类型；根据不同方位的方位数据和每一停车场信息对应的车位线特征点，构建目标停车场的三维地图。本申请能够构建适用于复杂泊车场景的停车场的三维地图。

公开(公告)号：CN119882726A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411931708.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 雷鑫 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  唐陆奇 ,  马壮

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及一种路径跟踪方法、装置和存储介质。所述方法包括：确定预瞄距离；根据预瞄距离，在规划路径的路径点中确定至少两个参考点；响应于所述至少两个参考点的横向误差和航向误差不满足预设条件，生成欧拉螺旋线轨迹表；在欧拉螺旋线轨迹表中确定与当前曲率差值最小的目标列；以目标列中的各个轨迹点分别为起点，建立欧拉螺旋线起点坐标系；在欧拉螺旋线起点坐标系下，确定所述至少两个参考点的跟踪误差之和；当所述至少两个参考点的跟踪误差之和取值最小时，确定目标曲率变化率；根据目标曲率变化率确定前轮转角，前轮转角用于控制车辆转向以进行路径跟踪。本发明实施例方案能够提高路径跟踪精度，控制车辆平缓跟随或者逼近规划路径。

公开(公告)号：CN119636760A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411705031.7

申请日：2024-11-26

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 雷鑫 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  江倚枫 ,  林茂青

IPC: B60W40/10 ,  B60W60/00 ,  B60W30/06 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了基于邻近零航向误差预瞄点补偿的纯跟踪计算方法及系统，涉及自动泊车系统的轨迹跟踪算法技术领域，包括计算预瞄距离，将当前的横向误差和航向误差以第一比例值进行放大后作为横向误差；计算零航向误差预瞄点，在原始纯跟踪算法预瞄点的垂直方向上寻找一个位置点，使得车辆按阿克曼转向移动到该点时车身朝向与规划轨迹点的期望方向相同；零横向误差预瞄点与零航向误差预瞄点的加权平均，在公差带范围内按一定比例加权平均零横偏点和零航差点得到融合预瞄点；计算前轮转角。本发明为后续抑制误差的过程留下调整空间，降低了轨迹震荡的概率，提高了跟踪算法的稳定性，减少航向误差及其导致的轨迹震荡现象出现概率，提高了跟踪算法稳定性。

公开(公告)号：CN119568131A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411570235.4

申请日：2024-11-05

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 江倚枫 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  常骐川 ,  雷鑫

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆定位方法及相关设备。其中，该方法包括：采集目标车辆在第一时间周期内的第一后轮的第一脉冲增加数量、第二后轮的第二脉冲数增加量以及方向盘转角；根据所述第一脉冲数增加量和所述第二脉冲数增加量计算得到车辆速度；基于所述车辆速度以及所述方向盘转角计算得到所述第一时间周期内的车辆运动变化量；根据所述车辆运动变化量以及目标车辆在所述第一时间周期内的车辆初始位姿坐标得到所述目标车辆在所述第一时间周期内的最终位姿坐标。

公开(公告)号：CN119348709A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411714240.8

申请日：2024-11-27

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 江倚枫 ,  林智桂 ,  罗覃月 ,  常骐川 ,  雷鑫

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述车辆控制方法包括：获取车辆位姿数据和若干轨迹点的轨迹点数据；车辆位姿数据包括车辆当前位置；在车辆自动泊车过程中，基于车辆当前位置和所述轨迹点数据确定当前预瞄点；基于当前预瞄点在轨迹点数据中获取当前预瞄点数据，并确定当前预瞄轨迹；基于车辆位姿数据和当前预瞄点数据获取前轮转角、车辆与当前预瞄轨迹之间的横向偏差、航向偏差；基于横向偏差和航向偏差换算修正所述前轮转角，得到方向盘转角控制量；根据所述方向盘转角控制量对车辆进行控制。本发明能够提高车辆的控制精度和轨迹跟踪精度，达到更小的横向误差和航向误差，从而提高车辆对规划轨迹的跟踪效果。