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公开(公告)号：CN114090350A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111135297.9
申请日：2021-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/22
Abstract: 本发明公开一种适用于智能驾驶模型开发仿真的集群测试方法、系统及计算机可读存储介质，包括集群控制服务器部分及集群计算机部分，通过集群控制，让每一台计算机（节点）承担一部分的测试和存储任务，降低单个节点成本，提供系统整体的计算能力和存储容量，采用去中心化方法，不设置主节点角色，采用各集群节点自行获取任务清单，执行并反馈结果方法，规避集群主机失效导致的集群失效问题，同时采用集群计算机与集群控制服务器点对点单一通信形式，集群中各子计算机节点将不相互通信干扰。
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公开(公告)号：CN119962201A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510041850.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007 , G01C21/30 , G01C21/16 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01S13/86 , G05B17/02 , G06F16/29 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及计算机信息处理技术领域，公开了智能驾驶测试方法、装置、车辆及介质，该方法包括：获取路测车辆在行驶过程中的自车定位信息、感知数据和地图数据，基于自车定位信息的时间戳对其他数据进行时间戳对齐，并将时间戳对齐后的数据转换至同一坐标系下，构建路测场景数据；基于每一帧的自车定位信息与感知数据和地图数据的对应关系，构建场景文件；仿真引擎根据车辆动力学模型实时计算当前自车定位信息，基于当前自车定位信息在场景文件中匹配感知数据发送至待测智能驾驶算法的测试端，并将当前自车定位信息发送至地图引擎，以使地图引擎在场景文件中匹配地图数据发送至该测试端进行仿真测试。本发明有效提升了仿真测试的准确性和真实性。
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公开(公告)号：CN117150768A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311115637.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取初始地图数据和测试需求，并基于测试需求得到场景文件和导航路径数据，构建仿真测试模型，生成仿真器控制指令，并基于导航路径数据和场景文件确定待测试车辆的当前定位，加载原始地图数据以得到标准地图数据，并基于当前定位和标准地图数据得到待测试车辆的目标地图，接收仿真器控制指令和预设自动驾驶算法，并基于预设自动驾驶算法控制待测试车辆在目标地图上自动驾驶，以对待测试车辆进行仿真测试；通过加载真实地图的地图数据实现对待测试车辆的控制和测试，基于待测试车辆的定位可刷新得到相应的目标地图数据，且有效提升了测试结论的准确性和真实性。
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公开(公告)号：CN114355791B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111596797.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种用于智能驾驶冗余功能开发的仿真测试方法、系统及存储介质，是在智能驾驶仿真进行到主功能信号与CAN总线信号输入的阶段时，打开部分信号接口，把部分信号断开，再对这些信号进行故障注入后再将其接入原有的仿真环境。最后根据案例的预期结果对比观测接口的结果进行对比验证，由此测试冗余系统的功能逻辑是否符合要求。这样实现大部分信号没有改变，仅仅改变注入故障的信号的预期，有效地仿真模拟了真实故障发生的场景，形成基于模型在环的冗余功能闭环测试，不仅提高了测试可信度，也通过MIL自动化测试方法提高测试的效率。
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公开(公告)号：CN115327953A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211124456.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及智能驾驶测试技术领域，特别涉及一种智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：在检测到上一个测试步骤测试完成后仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到当前测试步骤的测试结果；依次测试完成所有测试步骤，或者，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。由此，解决了相关技术的测试方法会耗费大量资源进行场景仿真测试，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115113542A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210761286.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及仿真测试技术领域，公开了一种自动驾驶仿真方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取驾驶仿真软件、自动驾驶算法和数据适配规则，根据数据适配规则将驾驶仿真软件输出的驾驶仿真数据转换为车机通用格式，进而根据自动驾驶算法进行计算，并根据数据适配规则将自动驾驶算法的车辆控制指令转换为仿真系统格式，进而发送至驾驶仿真软件，通过数据适配规则实现自动驾驶算法和驾驶仿真软件之间的数据通信，自动驾驶算法的收发数据均为与真实车辆一致的车机通用格式，令自动驾驶仿真环境更贴近真实环境，提高自动驾驶仿真测试结果的测试准确率，并且使得将测试中的自动驾驶算法移植到真实车机更平滑。
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公开(公告)号：CN115113542B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210761286.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及仿真测试技术领域，公开了一种自动驾驶仿真方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取驾驶仿真软件、自动驾驶算法和数据适配规则，根据数据适配规则将驾驶仿真软件输出的驾驶仿真数据转换为车机通用格式，进而根据自动驾驶算法进行计算，并根据数据适配规则将自动驾驶算法的车辆控制指令转换为仿真系统格式，进而发送至驾驶仿真软件，通过数据适配规则实现自动驾驶算法和驾驶仿真软件之间的数据通信，自动驾驶算法的收发数据均为与真实车辆一致的车机通用格式，令自动驾驶仿真环境更贴近真实环境，提高自动驾驶仿真测试结果的测试准确率，并且使得将测试中的自动驾驶算法移植到真实车机更平滑。
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公开(公告)号：CN116050116A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310004590.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取测试用例、测试任务、评估规则、仿真数据文件以及高精地图信息文件，根据仿真数据文件生成初始仿真场景，根据高精地图信息文件和初始仿真场景确定测试仿真场景，还基于初始仿真场景和道路数据得到待测试车辆行驶路径，根据测试用例、测试任务以及待测试车辆行驶路径进行仿真驾驶测试，得到仿真驾驶测试结果并生成测试报告，本方法可以基于高精地图信息文件以及仿真数据文件生成包含高精地图信息测试仿真测试场景，便于根据高精地图信息进行测试路径导航，解决了现有仿真驾驶测试需要高精度导航地图信息时，无法有效提供用于测试的高精地图环境的问题。
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公开(公告)号：CN115758782A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511137.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请涉及一种云仿真测试系统及方法，系统包括：基础设施层、平台层和软件应用层，基础设施层包括计算单元、网络单元和存储单元，基础设施层设置在底层，用于基于计算单元、网络单元和存储单元构建基础设施服务池；平台层设置在基础设施层的上层，用于通过应用程序编程接口API从基础设施服务池中选取资源搭建不同的平台层；软件应用层设置在平台层的上层，用于基于接收到的待测试自动驾驶功能的测试用例、仿真场景和测试脚本，调用不同的平台层进行仿真测试，生成待测试自动驾驶功能的测试结果。由此，解决物理终端计算效率低、运行维护成本高、易产生非预期错误、测试繁琐复杂、评测标准单一等问题，完善仿真测试性能，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN115203902A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210706168.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F16/215 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶体系中的仿真场景重构方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取路试数据，所述路试数据包括道路级信号信息和动态交通流信号信息；对路试数据进行解析，得到原始信号值表；根据数据提取规则，对原始信号值表进行切分提取处理，得到数据片段；将原始信号值表或者得到的数据片段进行数据清理和标准化处理；将标准化处理后的信号转化为仿真文件所需要的输入数据；利用输入数据生成仿真场景。本发明能够根据动态交通流信息对真实道路车辆行为进行深入分析，为丰富测试场景库、扩充对驾驶员行为的分析和构建企业场景库提供有力基础。
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