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公开(公告)号：CN111731271B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010520660.8
申请日：2020-06-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆，包括：车辆在自动泊车过程中，若遇低矮障碍物或坑洼路面阻碍车辆继续行进时，进入增扭模式，以达到增扭越过可越过的障碍物或坑洼路面的目的，从而实现继续泊车。本发明能够提高泊车成功率，有效应对低矮障碍物包括坑洼不平的泊车路面所导致泊车失败的问题。
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公开(公告)号：CN109991024B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910326068.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种三级自动驾驶车辆过弯能力测试方法，包括以下步骤：步骤1、将驾驶机器人、GPS定位装置、数据同步卡和工控机安装到测试车辆上，将数据同步卡分别与驾驶机器人、GPS定位装置以及测试车辆的OBD接口连接；步骤2、采集原始数据集[t，GPS，v，M]；步骤3、将原始数据集[t，GPS，v，M]转换为样本数据集[r，v，M’]，其中r为转弯半径，M’为转向所需扭矩；步骤4、构建BP神经网络模型，训练BP神经网络模型；步骤5、在完成神经网络模型的训练后，利用验证集对BP神经网络模型进行验证；步骤6、测试，记录并存储测试数据。本发明能够极大地提高三级自动驾驶车辆过弯能力测试的安全性。
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公开(公告)号：CN111731273A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010572023.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/076 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括：步骤1.实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否≤p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；步骤4.判断DTH是否≤x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否≤h0，若否，返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；步骤6.若在t0时间内车辆不满足以上任意条件均继续泊车，若延时完成且以上条件均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成。本发明能够有效探测识别限位桩工况。
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公开(公告)号：CN113742220B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110927876.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种有限自动驾驶系统正向开发过程中的仿真测试方法，将传统的测试用例拆分成三部分，之间通过ID建立映射关系。其中测试概述负责分析系统需求，挖掘测试点并统筹测试脚本编写与场景设计；测试步骤文档负责将概述的内容进一步细化，具体到可操作层面；场景设计文档负责定义场景，通过改变场景元素的取值即可设计出不同的场景。本发明将测试用例模块化，解决了编写难度大，维护困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111516676B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010360392.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本方案涉及一种自动泊车方法、系统、汽车及计算机可读存储介质，能够解决在存在障碍物时导致的自动泊车功能无法实现的问题。该方法包括：检测车辆的感兴趣区域内是否存在障碍物；若存在，则控制车辆进行刹停动作，并检测障碍物的类型；若在车辆刹停时间到达第一时长后障碍物的类型仍为静止障碍物，则调小车辆的目标泊车车速，并控制车辆以调小后的目标泊车车速按照初始泊车路径规划出的泊车路径继续行驶；检测静止障碍物是否位于车辆的泊车路径中；若位于，则缩减车辆与障碍物之间的目标距离，使车辆按照调小后的目标泊车车速行驶至与障碍物之间的距离为目标距离的位置处；控制车辆以调整后目标泊车车速按照重新规划后的泊车路径进行泊车。
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公开(公告)号：CN114356756A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111585071.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提供一种智能驾驶算法开发的模型在环测试方法，包括：根据测试需求编写测试步骤文档；生成测试脚本；仿真测试执行；根据测试结果生成测试报告。本发明能使MIL仿真测试更加自动化、测试结果与需求设计绑定自动化出具需求设计是否被满足的测试报告，在开发早期发现控制算法功能逻辑的缺陷，降低HIL(硬件在环)测试以及实车路试的成本。
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公开(公告)号：CN113742220A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110927876.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种有限自动驾驶系统正向开发过程中的仿真测试方法，将传统的测试用例拆分成三部分，之间通过ID建立映射关系。其中测试概述负责分析系统需求，挖掘测试点并统筹测试脚本编写与场景设计；测试步骤文档负责将概述的内容进一步细化，具体到可操作层面；场景设计文档负责定义场景，通过改变场景元素的取值即可设计出不同的场景。本发明将测试用例模块化，解决了编写难度大，维护困难的问题。
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公开(公告)号：CN111731272A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010554931.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/00
Abstract: 本发明提供了一种基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法，涉及汽车辅助驾驶技术领域，通过摄像头与超声波雷达采集障碍物的目标位置，然后基于障碍物的目标位置坐标与汽车自动泊车路径通过计算得到碰撞距离，再将碰撞距离与自动泊车系统预设的多个安全距离作比较，进而判断出汽车是属于处于继续泊车的状态还是泊车结束的状态。本发明通过整合超声波雷达与摄像头所检测到的障碍物目标坐标，提高了探测相对障碍物目标位置精度的同时，还提升了障碍物探测可靠性和探测距离，能够避免自动泊车过程中易发生的安全碰撞问题。实现了自动泊车过程中针对行人或其他障碍物的识别与判定，还可以通过调整参数，使其适应场景更加丰富。
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公开(公告)号：CN115270400A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210706154.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G08G1/01 , G06F111/08
Abstract: 本发明具体涉及用于自动驾驶仿真的测试场景构建方法及可读存储介质。方法包括：根据场景特性对自动驾驶仿真测试场景进行分类，生成对应的场景类型；获取自动驾驶路试数据，并将其分类成各个场景类型对应的路试数据；根据自动驾驶仿真测试场景的数据提取规则对各个场景类型的路试数据进行数据提取，得到各个场景类型的场景参数；通过概率学算法对自动驾驶路试数据进行统计分析，生成对应的参数筛选规则；基于参数筛选规则对各个场景类型的场景参数进行泛化取值和遍历。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够提高所构建自动驾驶仿真测试场景的有效性和场景覆盖率，从而能够保证自动驾驶算法安全性能测试的效果。
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