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公开(公告)号：CN115407679B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211042616.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 龙鹏宇
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶算法的测试方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待测试自动驾驶算法，对待测试自动驾驶算法的源代码进行编译，得到编译产物，并构建得到待测试算法镜像，将待测试算法镜像推送至云仿真平台，基于待测试自动驾驶算法的算法特征标识和特征标识‑场景组映射关系确定待测试自动驾驶算法构建的待测试算法镜像对应的目标场景组，通过云仿真平台基于待测试算法镜像和目标场景组执行仿真任务，得到仿真结果，以对待测试自动驾驶算法进行测试，将算法编译过程、镜像构建过程以及进行推送过程连通，并将上述过程与云仿真平台进行打通，减轻了测试或者开发人员验证自动驾驶算法功能的工作量，提升了工作效率，降低了成本。
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公开(公告)号：CN116484971A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310430817.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动驾驶感知自学习方法、装置及电子设备，包括：根据人工搭建场景数据和真实场景数据进行场景重建，得到虚拟场景，并根据虚拟场景中各个目标的真实位置和类别得到真值数据；对虚拟场景进行渲染，得到渲染结果，将渲染结果输入至初始感知模型，得到感知预测数据；基于整体识别误差策略和局部识别误差策略，对真值数据和感知预测数据进行对比，根据对比结果判断出感知预测数据存在漏识别目标和/或误识别目标时，将漏识别目标和/或误识别目标作为难例样本数据，将所处的场景作为难例样本场景，根据难例样本数据和难例样本场景对初始感知模型进行驾驶感知自学习，直至初始感知模型满足预设学习结束条件。
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公开(公告)号：CN115407679A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211042616.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 龙鹏宇
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶算法的测试方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待测试自动驾驶算法，对待测试自动驾驶算法的源代码进行编译，得到编译产物，并构建得到待测试算法镜像，将待测试算法镜像推送至云仿真平台，基于待测试自动驾驶算法的算法特征标识和特征标识‑场景组映射关系确定待测试自动驾驶算法构建的待测试算法镜像对应的目标场景组，通过云仿真平台基于待测试算法镜像和目标场景组执行仿真任务，得到仿真结果，以对待测试自动驾驶算法进行测试，将算法编译过程、镜像构建过程以及进行推送过程连通，并将上述过程与云仿真平台进行打通，减轻了测试或者开发人员验证自动驾驶算法功能的工作量，提升了工作效率，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115113542B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210761286.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及仿真测试技术领域，公开了一种自动驾驶仿真方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取驾驶仿真软件、自动驾驶算法和数据适配规则，根据数据适配规则将驾驶仿真软件输出的驾驶仿真数据转换为车机通用格式，进而根据自动驾驶算法进行计算，并根据数据适配规则将自动驾驶算法的车辆控制指令转换为仿真系统格式，进而发送至驾驶仿真软件，通过数据适配规则实现自动驾驶算法和驾驶仿真软件之间的数据通信，自动驾驶算法的收发数据均为与真实车辆一致的车机通用格式，令自动驾驶仿真环境更贴近真实环境，提高自动驾驶仿真测试结果的测试准确率，并且使得将测试中的自动驾驶算法移植到真实车机更平滑。
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公开(公告)号：CN116257446A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310166805.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 龙鹏宇
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质，方法包括：向预设的消息中间件发送订阅指令，即仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，基于订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件，当满足预设的控制条件时，发送自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量至消息中间件，并根据自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果。由此，解决了相关技术中碰撞仿真场景涵盖范围小以及只能通过车辆的表现来对算法进行评价，从而实现对自动驾驶算法中间变量以及仿真过程中间变量的观察，提高自动驾驶的安全性和可靠性，降低故障率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116050116A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310004590.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供一种仿真驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取测试用例、测试任务、评估规则、仿真数据文件以及高精地图信息文件，根据仿真数据文件生成初始仿真场景，根据高精地图信息文件和初始仿真场景确定测试仿真场景，还基于初始仿真场景和道路数据得到待测试车辆行驶路径，根据测试用例、测试任务以及待测试车辆行驶路径进行仿真驾驶测试，得到仿真驾驶测试结果并生成测试报告，本方法可以基于高精地图信息文件以及仿真数据文件生成包含高精地图信息测试仿真测试场景，便于根据高精地图信息进行测试路径导航，解决了现有仿真驾驶测试需要高精度导航地图信息时，无法有效提供用于测试的高精地图环境的问题。
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公开(公告)号：CN115758782A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511137.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请涉及一种云仿真测试系统及方法，系统包括：基础设施层、平台层和软件应用层，基础设施层包括计算单元、网络单元和存储单元，基础设施层设置在底层，用于基于计算单元、网络单元和存储单元构建基础设施服务池；平台层设置在基础设施层的上层，用于通过应用程序编程接口API从基础设施服务池中选取资源搭建不同的平台层；软件应用层设置在平台层的上层，用于基于接收到的待测试自动驾驶功能的测试用例、仿真场景和测试脚本，调用不同的平台层进行仿真测试，生成待测试自动驾驶功能的测试结果。由此，解决物理终端计算效率低、运行维护成本高、易产生非预期错误、测试繁琐复杂、评测标准单一等问题，完善仿真测试性能，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN117150768A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311115637.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取初始地图数据和测试需求，并基于测试需求得到场景文件和导航路径数据，构建仿真测试模型，生成仿真器控制指令，并基于导航路径数据和场景文件确定待测试车辆的当前定位，加载原始地图数据以得到标准地图数据，并基于当前定位和标准地图数据得到待测试车辆的目标地图，接收仿真器控制指令和预设自动驾驶算法，并基于预设自动驾驶算法控制待测试车辆在目标地图上自动驾驶，以对待测试车辆进行仿真测试；通过加载真实地图的地图数据实现对待测试车辆的控制和测试，基于待测试车辆的定位可刷新得到相应的目标地图数据，且有效提升了测试结论的准确性和真实性。
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公开(公告)号：CN115113542A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210761286.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及仿真测试技术领域，公开了一种自动驾驶仿真方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取驾驶仿真软件、自动驾驶算法和数据适配规则，根据数据适配规则将驾驶仿真软件输出的驾驶仿真数据转换为车机通用格式，进而根据自动驾驶算法进行计算，并根据数据适配规则将自动驾驶算法的车辆控制指令转换为仿真系统格式，进而发送至驾驶仿真软件，通过数据适配规则实现自动驾驶算法和驾驶仿真软件之间的数据通信，自动驾驶算法的收发数据均为与真实车辆一致的车机通用格式，令自动驾驶仿真环境更贴近真实环境，提高自动驾驶仿真测试结果的测试准确率，并且使得将测试中的自动驾驶算法移植到真实车机更平滑。
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公开(公告)号：CN114638320A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210434758.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62 , G06V20/40 , G06V20/58 , G06F16/242 , G06F16/22
Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据进行驾驶工况标记的方法、系统及车辆，该方法包括：1）设定多种驾驶工况规则表达式，将整车信号值与驾驶工况规则表达式进行一一匹配，若成功则将对应的驾驶工况作为该时刻车辆的驾驶工况，若不成功则采用AI算法对该时刻采集到的视频图片数据进行计算以得到该时刻的驾驶工况；2）设定多种驾驶场景规则表达式，对整车信号值采用驾驶场景规则表达式进行驾驶场景的识别，对视频图片数据采用AI算法进行驾驶场景的识别；3）将驾驶工况和驾驶场景进行匹配关联，以实现驾驶工况的标记。本发明能对驾驶工况进行更加广泛的覆盖，同时还能将驾驶工况和驾驶场景进行关联，以方便研发人员定位驾驶工况发生原因。
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