公开(公告)号：CN107300380A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710567458.9

申请日：2017-07-12

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 杨涛 ,  张劲松 ,  刘波 ,  彭小刚 ,  宁海荣 ,  李伟 ,  颜先洪 ,  杨波 ,  王彦凯

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于PLC的机器人末端伺服焊钳位姿自动监测设备及方法，包括红外线感光坐标靶、直线导轨、底座、丝杆、升降支撑柱、导向杆、相机支架、可调光源、PLC控制模块和与PLC控制模块电连接的伺服驱动电机、激光测距仪、带编码器第一步进电机、带编码器第二步进电机、两组双目红外相机。PLC控制模块控制伺服驱动电机驱动底座在直线导轨上运动，控制带编码器第一步进电机驱动丝杆转动，控制带编码器第二步进电机驱动相机支架转动，使两组双目红外相机到达待测点，并控制两组双目红外相机进行拍照，同时获取相应数据，进行处理后，得到机器人末端伺服焊钳的位姿。本发明能实现机器人末端伺服焊钳位姿的高精度在线监测，同时降低成本。

公开(公告)号：CN107300380B

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201710567458.9

申请日：2017-07-12

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 杨涛 ,  张劲松 ,  刘波 ,  彭小刚 ,  宁海荣 ,  李伟 ,  颜先洪 ,  杨波 ,  王彦凯

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于PLC的机器人末端伺服焊钳位姿自动监测设备及方法，包括红外线感光坐标靶、直线导轨、底座、丝杆、升降支撑柱、导向杆、相机支架、可调光源、PLC控制模块和与PLC控制模块电连接的伺服驱动电机、激光测距仪、带编码器第一步进电机、带编码器第二步进电机、两组双目红外相机。PLC控制模块控制伺服驱动电机驱动底座在直线导轨上运动，控制带编码器第一步进电机驱动丝杆转动，控制带编码器第二步进电机驱动相机支架转动，使两组双目红外相机到达待测点，并控制两组双目红外相机进行拍照，同时获取相应数据，进行处理后，得到机器人末端伺服焊钳的位姿。本发明能实现机器人末端伺服焊钳位姿的高精度在线监测，同时降低成本。