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公开(公告)号：CN115115853B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210709040.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kuhn_Munkras算法的目标关联方法，包括S1、数据同步，对观测值与预测值进行时间同步处理；S2、马氏距离计算，根据不同传感器的特性，确定关联时要考虑的目标属性，并根据目标属性个数确定置信水平，且计算观测值与预测值的马氏距离，确定不同传感器的门限值；S3、数据筛选，根据门限值，筛选出门限之内的观测值；S4、数据关联，将步骤S2计算得到的马氏距离作为权重，建立有权二部图，利用Kuhn_Munkras算法进行数据关联；S5、结果更新，更新关联结果。本发明考虑了不同传感器的差异，减少了主观因素对传感器的影响，提高了关联效率。
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公开(公告)号：CN116620294A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310439308.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置，并根据多个目标障碍点的位置，确定车辆在当前时刻目标栅格的位置。进一步的，根据当前时刻目标栅格的位置，确定车辆在当前时刻的可行驶区域。其中，目标栅格为在单位区域内距离车辆最近的栅格，且目标栅格中所包括目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；单位区域用于构成车辆的障碍物检测区域。由于目标栅格为单位区域内距离车辆最近的栅格，这样，可以降低确定可行驶区域的运算量，从而提高确定可行驶区域的效率。
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公开(公告)号：CN116299472A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310324199.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/02 , G01S7/41 , G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达点云的目标状态优化方法，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取融合目标中的毫米波雷达观测目标；根据所述毫米波雷达观测目标获取与所述毫米波雷达观测目标对应的毫米波雷达跟踪点云；计算所述融合目标与所述毫米波雷达跟踪点云的速度差值；在所述毫米波雷达跟踪点云位于所述融合目标的外部的情况下，计算所述融合目标与所述毫米波雷达跟踪点云的位置差值；建立稀疏线性方程；将所述速度差值和所述位置差值代入稀疏线性方程，求解获得融合目标的状态估计值。本申请所述方法结合毫米波雷达点云观测信息对融合目标的速度和位置进行约束，提高了融合目标的状态准确度。
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公开(公告)号：CN115270930A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210766916.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于DS证据理论的目标融合方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取基于融合目标得到的多个传感器的共同关联对象，计算共同关联对象的冲突系数；判断冲突系数是否大于预设阈值；若冲突系数小于或等于预设阈值，则利用预设DS证据理论计算多个传感器的权重，基于权重对多个传感器的视觉观测值进行加权融合，得到融合观测值，并将融合观测值作为融合结果。本申请实施例的基于DS证据理论的目标融合方法，根据DS的合成规则在将多个传感器进行加权融合后，得到最终融合目标状态，减少了工作量，提升了计算的精准度及效率。
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公开(公告)号：CN114690177A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210335124.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶的目标关联方法，包含目标与回波数据时间同步、数据预选、目标与有效回波关联、结果更新四个过程。通过考虑目标的横向位置、纵向位置、横向速度、纵向速度等属性，计算最优马氏距离的回波作为关联回波，综合衡量目标与有效回波之间的关联度，减少计算量，提升关联效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115115853A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210709040.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kuhn_Munkras算法的目标关联方法，包括S1、数据同步，对观测值与预测值进行时间同步处理；S2、马氏距离计算，根据不同传感器的特性，确定关联时要考虑的目标属性，并根据目标属性个数确定置信水平，且计算观测值与预测值的马氏距离，确定不同传感器的门限值；S3、数据筛选，根据门限值，筛选出门限之内的观测值；S4、数据关联，将步骤S2计算得到的马氏距离作为权重，建立有权二部图，利用Kuhn_Munkras算法进行数据关联；S5、结果更新，更新关联结果。本发明考虑了不同传感器的差异，减少了主观因素对传感器的影响，提高了关联效率。
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公开(公告)号：CN103624720A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310609165.4
申请日：2013-11-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B25B11/02
CPC classification number: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种汽车五连杆后桥总成分装夹具，包括底座，在底座上固定有两只第一V形块、两只U形块、两只L形块和一只第二V形块，两只U形块分别位于第二V形块的两侧，两只第一V形块分别位于两只U形块的后方，两只L形块分别位于两只U形块的前方，且两只第一V形块、两只U形块及两只L形块分别相对于第二V形块的V形槽的中轴线对称布置。利用本发明对油盘、两只下控制臂、两只上控制臂与后桥进行装配，能确保后桥总成分装后的状态与整车装配完成落地后后桥总成的状态一致。
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公开(公告)号：CN118711380A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410779379.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/04 , G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 本发明涉及基于汽车智能化技术领域，特别涉及一种基于雷达新建航迹的管控方法、装置、车辆及介质，方法包括：获取针对预设目标测量的雷达量测数据，若雷达量测数据与当前航迹之间的关联状态为未关联，则确定视觉传感器的状态信息；若状态信息为有效状态，则获取与有效状态所对应的第一新建条件，并当雷达量测数据满足第一新建条件时，基于雷达量测数据新建航迹信息；若状态信息为失效状态，则获取与失效状态所对应的第二新建条件，并当雷达量测数据满足第二新建条件时，基于雷达量测数据新建航迹信息。本发明在视觉传感器无论是有效还是无效的情况下，均可以通过雷达新建航迹，有利于满足行车特殊场景，提高了行车便利性。
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公开(公告)号：CN118521614A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410708579.0
申请日：2024-06-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标追踪方法、装置、电子设备及可读介质，应用于目标追踪系统，接收传感器当前采集到的当前图像帧中的当前目标的信息；基于当前目标的信息，判断当前目标与任一历史融合目标是否存在为同一目标的可能性；若存在，则基于当前目标与任一历史融合目标的马氏距离值，确定与当前目标为同一目标的目标历史融合目标；在基于马氏距离值，确定预设数量的当前图像帧中的当前目标与目标历史融合目标为同一目标后，为目标历史融合目标分配对应的目标编号；若当前目标与目标编号对应的目标历史融合目标存在为同一目标的可能性，则确定当前目标与目标编号对应的目标历史融合目标为同一目标，利用马氏距离和目标编号，提升了环境感知的精度。
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公开(公告)号：CN116660888A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310630109.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明涉及一种雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质，包括获取雷达观测数据和视觉观测数据；基于所述视觉观测数据确定前视新建融合目标，基于所述雷达观测数据确定雷达目标状态量；计算所述雷达目标状态量与所述前视新建融合目标之间的马氏距离；当所述马氏距离满足预设关联条件时，将所述雷达目标状态量投影至所述前视新建融合目标的图像层，生成投影目标状态量；依据所述投影目标状态量的点云位置和所述马氏距离确定目标关联状态量；将所述目标关联状态量与所述前视新建融合目标关联。本发明实施例通过马氏距离以及投影至图像层级的投影目标状态量的点云位置，将雷达目标与前视新建融合目标进行关联，提高融合的位置准确度。
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