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公开(公告)号：CN113044063B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110352524.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , B60W50/029 , G06F8/20
Abstract: 本发明公开了一种用于高级自动驾驶的功能冗余控制系统，包括输入信号校验模块、功能故障校验模块、驾驶员行为识别模块、安全措施模块、系统状态机、输出信号校验模块和/或执行器仲裁模块；所述输入信号校验模块分别与安全措施模块、功能故障校验模块、驾驶员行为识别模块连接；所述功能故障校验模块分别与安全措施模块和系统状态机连接；所述驾驶员行为识别模块与系统状态机连接；所述安全措施模块通过执行器仲裁模块与输出信号校验模块连接，或所述安全措施模块直接与输出信号校验模块连接；本发明的通用性好，能够适应不同硬件架构和不同应用场景。
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公开(公告)号：CN120014578A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510087841.9
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道线处理方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：首先，根据车辆的图像采集设备采集到的车道线图像，将车道线像素投影到车体坐标系下，确定每个车道线的第一位置信息；之后，根据每条车道线的第一位置信息，确定车道线图像中是否包含当前车道对应的左右车道线；然后，若车道线图像中不包含左右车道线，则根据车辆前方路面的点云数据以及每个车道线的第一位置信息，确定车道线图像中每个车道线像素对应的俯仰角偏差；最后，根据每个车道线像素对应的俯仰角偏差，将车道线像素重新投影到车体坐标系下，确定每个车道线的第二位置信息。本发明提高了车道线的输出的准确性与稳定性，从而确保了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114550296B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210173094.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于区域优化策略的手势误识降低方法，在实车内设置手势响应区域，与车载摄像头对应的有效摄像区域范围对应；通过响应区域的手势识别将输入事件输出到相应的应用接口进行功能响应，降低误触发率提升用户座舱手势操控功能体验；规定车内手势有效操控区域以降低误识别，大大减少了手势误识别，提高了用户体验。进一步基于用户手部动作信息，对动态手势动作进行分类。同时结合动态手势用户使用场景，增加动态手势响应区域，减少如打方向盘、摸肚子、拍手臂和无意识手部挥动等相似手势的误识别情况，降低误触发率，从而提升用户座舱手势操控功能体验。
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公开(公告)号：CN115817533A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211510946.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质，以解决现有离散边界提取方法误检率较高的技术问题。该道路锥桶连线提取方法，包括：获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。本发明锥桶分组可实现对锥桶连线边界的准确聚类，并实现准确的边界提取。
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公开(公告)号：CN113044063A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110352524.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , B60W50/029 , G06F8/20
Abstract: 本发明公开了一种用于高级自动驾驶的功能冗余软件架构，包括输入信号校验模块、功能故障校验模块、驾驶员行为识别模块、安全措施模块、系统状态机、输出信号校验模块和/或执行器仲裁模块；所述输入信号校验模块分别与安全措施模块、功能故障校验模块、驾驶员行为识别模块连接；所述功能故障校验模块分别与安全措施模块和系统状态机连接；所述驾驶员行为识别模块与系统状态机连接；所述安全措施模块通过执行器仲裁模块与输出信号校验模块连接，或所述安全措施模块直接与输出信号校验模块连接；本发明的通用性好，能够适应不同硬件架构和不同应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117351447A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311431022.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/147 , G06V10/26 , G06V10/80 , H04N23/69
Abstract: 本发明涉及一种基于长短焦相机感知结果的车道线匹配方法，如下：获取长焦相机、短焦相机输出的长焦语义分割图像、短焦语义分割图像，对长焦语义分割图像、短焦语义分割图像进行车道线采样并分组，得到若干长焦采样点组、短焦采样点组；将每组长焦采样点组、短焦采样点组中采样点的像素坐标转换为车体坐标；以每组短焦采样点组为基础数据建立相应的车道线采样点组；将每组短焦采样点组都拟合为三次曲线，计算所有长焦采样点组到三次曲线的横向平均距离，将所有满足横向平均距离小于预设横向距离阈值的长焦采样点组加入对应的车道线采样点组，得到更新后的车道线采样点组；基于更新后的车道线采样点组拟合得到新的车道线。
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公开(公告)号：CN114742558A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210457049.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于车载环视鱼眼摄像头检测停车场缴费二维码的方法，包括：预先采用环视鱼眼摄像头拍摄多个停车场二维码的图像，对环视鱼眼摄像头拍摄的图像中二维码出现区域进行统计，并记录图像中二维码经常出现且能清晰识别的位置，然后将这些位置拆分成多个滑窗；实时获取环视鱼眼摄像头拍摄的图像，并提取图像中滑窗对应的图片；对滑窗对应的图片进行畸变矫正，再对畸变矫正后图片进行二维码检测，若检测到二维码，则停止进行二维码的检测，否则重复上述步骤直至检测到二维码。该方法能有效避免造成车库拥堵，同时有选择性地对车载环视鱼眼摄像头获取缴费二维码图像进行检测，能有效降低运算量，提高检测帧数避免卡顿，提高识别成功率。
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公开(公告)号：CN114550296A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210173094.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于区域优化策略的手势误识降低方法，在实车内设置手势响应区域，与车载摄像头对应的有效摄像区域范围对应；通过响应区域的手势识别将输入事件输出到相应的应用接口进行功能响应，降低误触发率提升用户座舱手势操控功能体验；规定车内手势有效操控区域以降低误识别，大大减少了手势误识别，提高了用户体验。进一步基于用户手部动作信息，对动态手势动作进行分类。同时结合动态手势用户使用场景，增加动态手势响应区域，减少如打方向盘、摸肚子、拍手臂和无意识手部挥动等相似手势的误识别情况，降低误触发率，从而提升用户座舱手势操控功能体验。
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公开(公告)号：CN119810798A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510087516.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可通行区域的确认方法、装置、设备以及汽车，包括获取车辆前方的图像信息；根据图像信息获取车辆的初始可通行区域，并根据图像信息获取至少一个目标障碍物的特征信息；其中，目标障碍物为侵入初始可通行区域的障碍物；根据至少一个目标障碍物的特征信息，对初始可通行区域进行校正处理，得到车辆的可通行区域。本发明解决了现有技术中可通行区域的确认不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114348016B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111397676.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/023
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶纵向减速度合理性校验方法及系统，包括：1，对输入信号进行合理性校验；2，计算当前车辆的最小安全距离；3，计算安全减速度上限和安全减速度下限；4，根据当前车辆的最小安全距离、安全减速度上限、安全减速度下限，以及自动驾驶纵向控制主控模块的刹车减速度信息，判断纵向减速度合理性校验是否通过；5，纵向仲裁；6，输出信号校验。本发明可以在不增加硬件成本的情况下，在原有车辆自动驾驶纵向控制主控模块的基础上，增加自动驾驶纵向控制的合理性校验，确保故障发生时车辆自身能够及时采取安全措施。
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