公开(公告)号：CN104973160B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510366481.2

申请日：2015-06-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  金雪亮 ,  杨芳艳 ,  曾光 ,  蔡浩 ,  刘国栋 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永 ,  樊锁钟

IPC: B62D57/032 ,  A61F2/60

Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。

公开(公告)号：CN104973159B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510365883.0

申请日：2015-06-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  李永 ,  唐俊 ,  刁建 ,  刘国栋 ,  樊锁钟 ,  杨芳艳 ,  张红升 ,  金雪亮 ,  蔡浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种窄足3D纯被动行走器，包括一对直腿部，一对用连接器连接在腿部下端的窄弧形足部，用刚性的杆型轴制作的髋部，腿部绕髋部转动的关节用轴承代替，两条腿部均有配重物。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且腿部设计可以调整步态周期，腿足连接器可以调整步伐长度。该装置在腿足的康复医疗器械研究上有借鉴意义，在玩具领域上有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN104648515B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510018469.2

申请日：2015-01-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐俊 ,  李清都 ,  王平 ,  刁建 ,  李永 ,  刘国栋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。

公开(公告)号：CN104973160A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510366481.2

申请日：2015-06-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  金雪亮 ,  杨芳艳 ,  曾光 ,  蔡浩 ,  刘国栋 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永 ,  樊锁钟

IPC: B62D57/032 ,  A61F2/60

Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。

公开(公告)号：CN104648515A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510018469.2

申请日：2015-01-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  王平 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永 ,  刘国栋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。

公开(公告)号：CN103707952A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201410014335.9

申请日：2014-01-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  周平 ,  虞继敏 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  赵武斌 ,  曹永明 ,  冷家丽 ,  周婷婷 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种窄足被动行走装置，包括髋部、驱动装置、固定架、数据采集装置和主控板；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部固定连接一条直腿，每条直腿固定连接一个足部；所述驱动装置为行走装置行走提供动力；所述主控板根据数据采集装置采集到的数据进行分析以便控制直腿的摆动频率和摆动角度；所述右髋部的顶端与固定架连接，左髋部与固定架活动连接。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且不需要膝盖，利用了被动行走的自稳定，步态自然的动力学特性，控制方式也比较简单。该装置在腿足的康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN104973163B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510431696.8

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  蔡浩 ,  周平 ,  杨芳艳 ,  唐俊 ,  金雪亮 ,  刘国栋 ,  曾光 ,  樊锁钟 ,  刁建 ,  李永

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN105015642B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510430684.3

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  樊锁钟 ,  刘国栋 ,  杨芳艳 ,  金雪亮 ,  蔡浩 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。

公开(公告)号：CN104512493B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410766404.1

申请日：2014-12-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刁建 ,  李清都 ,  王平 ,  李永 ,  唐俊

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置，包括上体、腿部、驱动装置、数据采集装置，还包括髋部、膝盖、主控装置及弹簧装置；所述驱动装置包括电池、直流电机和伺服电机；其中所述机器人上体与髋部直接相连；所述髋部为对称结构，两边分别与腿部相连，同时与上体进行连接；所述髋部包括部分腿部连接轴、轴承、绝对式编码器连接轴及伞齿；所述髋部的伞齿为三伞齿对称结构，左右对称的两个伞齿通过部分腿部连接轴分别与两条腿部相连，部分腿部连接轴与轴承相连，第三个伞齿直接与电机传动轴相连，该装置是一种结构简洁，设计精巧，节约能量的双足行走装置。

公开(公告)号：CN103481965B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310446974.8

申请日：2013-09-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  杨芳艳 ,  刁建 ,  唐俊 ,  李永 ,  赵武斌 ,  周婷婷 ,  曾洪正 ,  郭建丽 ,  冷家丽 ,  曹永民

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法，包括一对腿部；驱动装置，制动装置；在髋关节的上端设有倾角传感器，在两只大腿及两只小腿的内侧分别设有编码器；在髋关节的左右两侧分别设有陀螺仪，且陀螺仪固定在连接腿部与髋关节的第一转轴上；在两只足部的底部分别设有压力传感器；还包括上身，上身包括支撑架以及安装在支撑架上的智能终端、驱动电路和数据采集设备；支撑架的下端通过第二转轴与髋关节连接；数据采集设备分别与智能终端、驱动电路、倾角传感器、四个编码器、两只陀螺仪和两只压力传感器相连接；驱动电路分别与驱动装置和制动装置相连接。本发明具有更合理的仿人形态，同时还具有被动行走器的低能耗和步态自然。