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公开(公告)号：CN105128976B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN104742997B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中横轴之间设置有H型支撑件，所述中横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN104973160B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510366481.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/60
Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。
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公开(公告)号：CN104973159B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510365883.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种窄足3D纯被动行走器，包括一对直腿部，一对用连接器连接在腿部下端的窄弧形足部，用刚性的杆型轴制作的髋部，腿部绕髋部转动的关节用轴承代替，两条腿部均有配重物。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且腿部设计可以调整步态周期，腿足连接器可以调整步伐长度。该装置在腿足的康复医疗器械研究上有借鉴意义，在玩具领域上有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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公开(公告)号：CN104648515B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510018469.2
申请日：2015-01-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105799806A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610157410.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105015643A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510431698.7
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学 , 重庆足步科技有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其行走控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN104973160A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510366481.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/60
Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。
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公开(公告)号：CN104648515A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510018469.2
申请日：2015-01-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。
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公开(公告)号：CN104973163B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510431696.8
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。
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