公开(公告)号：CN104308859B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201410482203.9

申请日：2014-09-19

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 罗天洪 ,  马力 ,  潘雪娇 ,  郭园 ,  刘浪 ,  陈才 ,  苗长斌 ,  蒋海义 ,  王晴 ,  申旌辉 ,  刘淼 ,  马翔宇 ,  黄世福 ,  张剑

IPC: B25J18/04 ,  B25J17/02 ,  B25J17/00 ,  B25J9/02 ,  B25J15/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。

公开(公告)号：CN104308859A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410482203.9

申请日：2014-09-19

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 罗天洪 ,  马力 ,  潘雪娇 ,  郭园 ,  刘浪 ,  陈才 ,  苗长斌 ,  蒋海义 ,  王晴 ,  申旌辉 ,  刘淼 ,  马翔宇 ,  黄世福 ,  张剑

IPC: B25J18/04 ,  B25J17/02 ,  B25J17/00 ,  B25J9/02 ,  B25J15/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。

公开(公告)号：CN104354165B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201410482337.0

申请日：2014-09-19

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 罗天洪 ,  马力 ,  潘雪娇 ,  郭园 ,  刘浪 ,  陈才 ,  苗长斌 ,  蒋海义 ,  王晴 ,  申旌辉 ,  刘淼 ,  马翔宇 ,  黄世福 ,  张剑

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。

公开(公告)号：CN104354165A

公开(公告)日：2015-02-18

申请号：CN201410482337.0

申请日：2014-09-19

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 罗天洪 ,  马力 ,  潘雪娇 ,  郭园 ,  刘浪 ,  陈才 ,  苗长斌 ,  蒋海义 ,  王晴 ,  申旌辉 ,  刘淼 ,  马翔宇 ,  黄世福 ,  张剑

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。

公开(公告)号：CN204076281U

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201420542314.X

申请日：2014-09-19

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 罗天洪 ,  马力 ,  潘雪娇 ,  郭园 ,  刘浪 ,  陈才 ,  苗长斌 ,  蒋海义 ,  王晴 ,  申旌辉 ,  刘淼 ,  马翔宇 ,  黄世福 ,  张剑

IPC: B25J18/04 ,  B25J17/02 ,  B25J17/00 ,  B25J9/02 ,  B25J15/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本实用新型的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。