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公开(公告)号：CN104589365B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510046867.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉的车载救灾装置，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉包括在指节外腔内延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指夹持的外膨胀肌肉和在指节内腔延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指复位的内膨胀肌肉；还包括通过切换流体通路分别为所述外膨胀肌肉和所述内膨胀肌肉内部供流体的供流体系统；具有较好的自适应性，并且能提供较大的夹持力，而且在夹持过程中受力均匀，避免了受灾的二次伤害发生。
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公开(公告)号：CN104589365A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510046867.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉的车载救灾装置，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉包括在指节外腔内延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指夹持的外膨胀肌肉和在指节内腔延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指复位的内膨胀肌肉；还包括通过切换流体通路分别为所述外膨胀肌肉和所述内膨胀肌肉内部供流体的供流体系统；具有较好的自适应性，并且能提供较大的夹持力，而且在夹持过程中受力均匀，避免了受灾的二次伤害发生。
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公开(公告)号：CN106592353B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201611177104.5
申请日：2016-12-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/28
Abstract: 本发明公开了一种无砟轨道智能装卸螺栓机器人，包括机体、用于承载所述机体在轨道内侧沿轨道长度方向行走的行走机构、设置于所述机体并可沿轨道横向往复移动的机械臂；所述机械臂上设有用于拾取并将螺栓拧紧于轨道螺栓座或者将螺栓从轨道螺栓座上卸下的钳手，本发明的机器人能够实现无砟轨道螺栓更换的自动化、其具有劳动强度小、轨道的固定安全可靠的特点，另外，利用本机器人卸载的螺栓可自动回收，适应多路段更换螺栓要求、全场不需人工辅助。
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公开(公告)号：CN106592353A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611177104.5
申请日：2016-12-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/28
CPC classification number: E01B29/28 , E01B2203/145
Abstract: 本发明公开了一种无砟轨道智能装卸螺栓机器人，包括机体、用于承载所述机体在轨道内侧沿轨道长度方向行走的行走机构、设置于所述机体并可沿轨道横向往复移动的机械臂；所述机械臂上设有用于拾取并将螺栓拧紧于轨道螺栓座或者将螺栓从轨道螺栓座上卸下的钳手，本发明的机器人能够实现无砟轨道螺栓更换的自动化、其具有劳动强度小、轨道的固定安全可靠的特点，另外，利用本机器人卸载的螺栓可自动回收，适应多路段更换螺栓要求、全场不需人工辅助。
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公开(公告)号：CN105525545A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610032353.9
申请日：2016-01-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/16
CPC classification number: E01B29/16
Abstract: 本发明公开了一种有砟轨道自动控制换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；本发明的有砟轨道自动控制换轨机器人，能够解决包括高速铁路轨道在内的有砟铁路轨道换轨问题，具有在有砟轨道换轨工程中自动化率高、人工负担小的特点，另有换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104308859B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410482203.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。
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公开(公告)号：CN104308859A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410482203.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。
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公开(公告)号：CN105525545B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610032353.9
申请日：2016-01-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/16
Abstract: 本发明公开了一种有砟轨道自动控制换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；本发明的有砟轨道自动控制换轨机器人，能够解决包括高速铁路轨道在内的有砟铁路轨道换轨问题，具有在有砟轨道换轨工程中自动化率高、人工负担小的特点，另有换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求的优点。
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公开(公告)号：CN104354165B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410482337.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。
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公开(公告)号：CN104354165A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410482337.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。
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