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公开(公告)号：CN104071540B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410317318.2
申请日：2014-07-04
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于索道的桥梁裂缝检测装置，包括检测装置、竖直导引索、水平导引索以及用于驱动竖直导引索和水平导引索的动力装置总成；所述检测装置固定于竖直导引索并由竖直导引索驱动竖直移动，竖直导引索安装于水平导引索并由水平导引索驱动水平移动，本发明的一种基于索道的桥梁裂缝检测装置，设计在桥梁侧面，使得检测装置能够在跨度较长桥梁等情况下，实现更为实时、全面的检测，进而拓展了检测装置的应用范围。
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公开(公告)号：CN105525545A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610032353.9
申请日：2016-01-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/16
CPC classification number: E01B29/16
Abstract: 本发明公开了一种有砟轨道自动控制换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；本发明的有砟轨道自动控制换轨机器人，能够解决包括高速铁路轨道在内的有砟铁路轨道换轨问题，具有在有砟轨道换轨工程中自动化率高、人工负担小的特点，另有换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求的优点。
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公开(公告)号：CN103753526B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310746541.4
申请日：2013-12-30
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可定位补偿的精密重载机械手，包括动力装置、基座、手臂总成、手腕总成、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；利用液压驱动的方式，能够适应重载的工作环境，在此基础上，根据外部和内部传感器等反馈的信息，外部控制系统发送指令至电主轴内部，使得和电主轴传动连接的第一连杆机构和第二连杆机构对机械手在距离及角度等方面进行微调补偿，可以达到更为精密的效果；本发明在使用时结合多种传感器和计算机控制技术，使得机械手在工作的过程中实现工作状态的监控，保证机械手作业时的精确化，同时配合使用电主轴等配合部件，减少了传动链的传动误差，提高了传动的精度，实现手腕与柔性手爪的精密运动和安全保障。
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公开(公告)号：CN103722549B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310751489.1
申请日：2013-12-31
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种空间协作重载精密双臂机械手，包括联动导轨总成、用于负载重物的负载机械手和用于保证工件定位精度的辅助定位机械手；负载机械手和辅助定位机械手在空间内协同工作，在保证整体机械手结构具有较强负载能力的同时，还具有了较高的定位精度，解决了现有机械手领域存在的负载能力和精度性能相互矛盾的问题，双臂能够同时在空间协同工作，在保证大负载能力的同时也能够满足不同形状工件的夹持、高表面精度、高效率和安全性能要求。
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公开(公告)号：CN104890002B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510127223.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应机械手臂装置，包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆、内端铰接于内杆外端的中间杆以及内端铰接于中间杆外端的外杆，本发明应用在码头机械手臂上，对港口上大型复杂的零部件进行智能搬运，并对其被搬运过程中的受力进行实时监测及搬运过程的实时监控不仅提高了工作效率，降低了作业人员的劳动强度，提高了货物搬运的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104308859B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410482203.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。
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公开(公告)号：CN104890002A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510127223.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应机械手臂装置，包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆、内端铰接于内杆外端的中间杆以及内端铰接于中间杆外端的外杆，本发明应用在码头机械手臂上，对港口上大型复杂的零部件进行智能搬运，并对其被搬运过程中的受力进行实时监测及搬运过程的实时监控不仅提高了工作效率，降低了作业人员的劳动强度，提高了货物搬运的安全性。
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公开(公告)号：CN104308859A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410482203.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。
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公开(公告)号：CN104589365B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510046867.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉的车载救灾装置，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉包括在指节外腔内延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指夹持的外膨胀肌肉和在指节内腔延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指复位的内膨胀肌肉；还包括通过切换流体通路分别为所述外膨胀肌肉和所述内膨胀肌肉内部供流体的供流体系统；具有较好的自适应性，并且能提供较大的夹持力，而且在夹持过程中受力均匀，避免了受灾的二次伤害发生。
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公开(公告)号：CN104742112A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310738069.X
申请日：2013-12-27
Applicant: 重庆交通大学
CPC classification number: B25J5/04 , B25J9/0018
Abstract: 本发明公开了一种重载精密柔性吸附机械手，包括定位组件、用于主定位的吸附臂和用于端面及辅助定位的侧向臂，所述吸附臂包括末端可相互拆卸连接的吸附臂第一分臂和吸附臂第二分臂，所述定位组件包括定位板、第一定位座和第二定位座，所述定位板上设置导向槽，第一定位座和第二定位座均以可沿导向槽槽向做直线往返移动的方式与所述导向槽配合设置，吸附臂第一分臂、吸附臂第二分臂和侧向臂均可沿与导向槽槽向相垂直的方向做直线往返移动；可形成沿定位板正交平面内不同位置的夹持，可根据所需夹持件的形状和大小有效调整主定位吸附臂夹持定位位置，可保证适应不规则形状的机械件，夹持精度高、适应重载条件。
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