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公开(公告)号：CN104742112B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310738069.X
申请日：2013-12-27
Applicant: 重庆交通大学
CPC classification number: B25J5/04 , B25J9/0018
Abstract: 本发明公开了一种重载精密柔性吸附机械手，包括定位组件、用于主定位的吸附臂和用于端面及辅助定位的侧向臂，所述吸附臂包括末端可相互拆卸连接的吸附臂第一分臂和吸附臂第二分臂，所述定位组件包括定位板、第一定位座和第二定位座，所述定位板上设置导向槽，第一定位座和第二定位座均以可沿导向槽槽向做直线往返移动的方式与所述导向槽配合设置，吸附臂第一分臂、吸附臂第二分臂和侧向臂均可沿与导向槽槽向相垂直的方向做直线往返移动；可形成沿定位板正交平面内不同位置的夹持，可根据所需夹持件的形状和大小有效调整主定位吸附臂夹持定位位置，可保证适应不规则形状的机械件，夹持精度高、适应重载条件。
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公开(公告)号：CN104552237B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510046210.9
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明提供的一种机场跑道异物处理机器人，包括机器人本体、用于检测机场跑道异物检测装置和用于控制机器人运动并清理异物的控制装置；所述检测装置和控制装置分别安装于机器人上；所述机器人通过检测装置进行异物检测，控制装置根据检测结果自动规划异物处理路径并控制机器人按所述规划路径进行异物处理；发明的机场跑道异物处理机器人，能够自动规划出最高效、最准确的处理路径，实现对多处有异物的高效处理，区别于以往的单一的到达目的地进行处理的轨迹规划，本发明整体结构合理，移动速度快，处理高效，可以对机场跑道异物进行快速、及时的处理，节约作业时间，保证机场跑道安全。
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公开(公告)号：CN104890002B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510127223.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应机械手臂装置，包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆、内端铰接于内杆外端的中间杆以及内端铰接于中间杆外端的外杆，本发明应用在码头机械手臂上，对港口上大型复杂的零部件进行智能搬运，并对其被搬运过程中的受力进行实时监测及搬运过程的实时监控不仅提高了工作效率，降低了作业人员的劳动强度，提高了货物搬运的安全性。
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公开(公告)号：CN104308859B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410482203.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。
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公开(公告)号：CN104890002A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510127223.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应机械手臂装置，包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆、内端铰接于内杆外端的中间杆以及内端铰接于中间杆外端的外杆，本发明应用在码头机械手臂上，对港口上大型复杂的零部件进行智能搬运，并对其被搬运过程中的受力进行实时监测及搬运过程的实时监控不仅提高了工作效率，降低了作业人员的劳动强度，提高了货物搬运的安全性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104308859A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410482203.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车的重载精密冗余三臂机械手，包括基座、夹具总成和自动控制系统，夹具总成包括用于安装机械臂的安装座、用于抓取工件的抓取机械手和用于搬运所抓取工件的搬运机械手，所述抓取机械手包括用于抓取重型工件的重载机械手和用于抓取轻型精密工件的轻载机械手；本发明的抓取机械手采用冗余机械臂结构，其中，重载机械手用于负载重物，轻载机械手用于精密器件的搬运，两抓取机械手可以在空间中协同搬运和安装工件，解决了机械手领域存在的重载与精密相矛盾的问题；另外，搬运机械手解决了目前行车搬运一件零件需要跑一个来回的弊端，大大降低了工人的劳动强度，提高了车间生产效率，减少了很大部分能耗。
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公开(公告)号：CN104354165B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410482337.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。
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公开(公告)号：CN104354165A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410482337.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。
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公开(公告)号：CN103753526B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310746541.4
申请日：2013-12-30
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可定位补偿的精密重载机械手，包括动力装置、基座、手臂总成、手腕总成、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；利用液压驱动的方式，能够适应重载的工作环境，在此基础上，根据外部和内部传感器等反馈的信息，外部控制系统发送指令至电主轴内部，使得和电主轴传动连接的第一连杆机构和第二连杆机构对机械手在距离及角度等方面进行微调补偿，可以达到更为精密的效果；本发明在使用时结合多种传感器和计算机控制技术，使得机械手在工作的过程中实现工作状态的监控，保证机械手作业时的精确化，同时配合使用电主轴等配合部件，减少了传动链的传动误差，提高了传动的精度，实现手腕与柔性手爪的精密运动和安全保障。
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