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公开(公告)号：CN105525545B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610032353.9
申请日：2016-01-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/16
Abstract: 本发明公开了一种有砟轨道自动控制换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；本发明的有砟轨道自动控制换轨机器人，能够解决包括高速铁路轨道在内的有砟铁路轨道换轨问题，具有在有砟轨道换轨工程中自动化率高、人工负担小的特点，另有换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求的优点。
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公开(公告)号：CN104354165B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410482337.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。
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公开(公告)号：CN105080872A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510593564.5
申请日：2015-09-17
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下船体清洗机器人，包括机器人载体以及安装于机器人载体的清洗装置和配套控制系统，所述机器人载体设有吸附式车轮和吸水回路；所述吸附式车轮的外圆周均匀设置有多个吸盘并通过吸盘与吸水回路的通断控制实现机器人载体在水中作业，本发明的水下船体清洗机器人，能够吸附于船体表面，并对船体外表面进行清洗；完成船体的水下清洗工作，减轻人员的工作量，降低成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN104354165A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410482337.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机电液一体化三自由度集成关节，关节包括外壳体、内壳体、关节输出组件、驱动总成和自动控制系统，驱动总成包括用于驱动关节输出组件做直线或/和旋转运动的驱动组件Ⅰ和用于驱动关节输出组件做俯仰运动的驱动组件Ⅱ；关节输出件可以做旋转、移动、俯仰三种运动，并且每一种运动都有液压驱动、电机驱动两种驱动方式，设置电机驱动或液压驱动分别驱动一种运动，并结合自动控制系统的电气控制，可以根据不同的工作环境选择合适的驱动方式，集大负载、高精度和大功率等性能于一身，同时机电液一体化三自由度集成关节结构紧凑，具有三个自由度，可以增加机械手的避障、克服奇异性等能力。
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公开(公告)号：CN105080872B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510593564.5
申请日：2015-09-17
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下船体清洗机器人，包括机器人载体以及安装于机器人载体的清洗装置和配套控制系统，所述机器人载体设有吸附式车轮和吸水回路；所述吸附式车轮的外圆周均匀设置有多个吸盘并通过吸盘与吸水回路的通断控制实现机器人载体在水中作业，本发明的水下船体清洗机器人，能够吸附于船体表面，并对船体外表面进行清洗；完成船体的水下清洗工作，减轻人员的工作量，降低成本，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104648637B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510119643.2
申请日：2015-03-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下作业用机械手载体，包括用于装载机械手的基座和设置在基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走机构，吸附行走机构包括行走轮和行走用吸附组件，行走用吸附组件包括吸盘、吸液发生装置和吸液回路，行走轮上沿行走周向设置多个所述吸盘，吸液回路的吸液端以始终作用于行走轮上正对工作表面的吸盘的方式设置；通过吸液回路对沿行走轮行走周向布置的多个吸盘进行依次吸液，与行走轮的旋转共同达到固定于水下工作目标上的目的，从而使得本载体在水下可以灵活运动，而且可以稳定的固定于工作表面，受洋流影响较小，且综合比较，造价相对较低，经济适用性好。
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公开(公告)号：CN105525545A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610032353.9
申请日：2016-01-18
Applicant: 重庆交通大学
IPC: E01B29/16
CPC classification number: E01B29/16
Abstract: 本发明公开了一种有砟轨道自动控制换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；本发明的有砟轨道自动控制换轨机器人，能够解决包括高速铁路轨道在内的有砟铁路轨道换轨问题，具有在有砟轨道换轨工程中自动化率高、人工负担小的特点，另有换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求的优点。
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公开(公告)号：CN104589365B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510046867.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉的车载救灾装置，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉包括在指节外腔内延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指夹持的外膨胀肌肉和在指节内腔延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指复位的内膨胀肌肉；还包括通过切换流体通路分别为所述外膨胀肌肉和所述内膨胀肌肉内部供流体的供流体系统；具有较好的自适应性，并且能提供较大的夹持力，而且在夹持过程中受力均匀，避免了受灾的二次伤害发生。
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公开(公告)号：CN105149257B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510593647.4
申请日：2015-09-17
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂协调螺旋桨清洗机械手，包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗装置；所述清洗装置包括安装座、清洗滚筒和叶片；所述安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座；所述叶片设于安装座内并在由进液口进入安装座内的流体的推动作用下旋转，叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动；本发明的双臂协调螺旋桨清洗机械手，以一只手臂夹持、一只手臂清洗的方式进行清洗作业，实现双臂协调清洗，能有效解决螺旋桨复杂曲面清洗困难以及清洗时螺旋桨发生转动的技术问题。
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公开(公告)号：CN105107771B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510591637.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下自清洁清洗头，包括清洗滚筒，所述清洗滚筒的外圆设有刷毛；清洗滚筒的侧壁对应刷毛间隙均匀设有多个喷嘴，本发明的水下自清洁清洗头，能对清洗滚筒上的刷毛进行自清理，保证了清洗工作的高效性，避免了清洗过程中更换清洗滚筒的程序，造价相对较低，经济适用性好，解决现有技术中存在的水下清洗工作需要经常更换清洗头，工作效率底，浪费严重等问题。
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