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公开(公告)号：CN115673624A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211482143.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种用于大跨拱桥主拱连接节段焊接的环形运动机构，涉及焊接装备的技术领域。本发明包括轨道机构和走形机构，轨道机构由多个拼接轨道组成，多个拼接轨道首尾接触形成环形，相邻两个拼接轨道之间安装有用于连接的定位组件；拼接轨道的外侧安装有用于移动的走行机构，走行机构包括固定架、辅助轮、传动轴、轴承固定座和驱动轮，固定架一侧顶部和底部的两端均转动连接有辅助轮，固定架顶部和底部的内侧均固定有轴承固定座，轴承固定座的内侧转动连接有传动轴。本发明通过轨道机构、走行机构、定位组件和限位组件的配合，能够使走行机构带动焊接装备在大跨拱桥主拱连接节段实现稳定的环形运动。
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公开(公告)号：CN118081226A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410132489.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，涉及焊接机器人技术领域。本发明包括执行结构、走行机构和重力补偿弹簧，走行机构的顶端设置有执行结构，走行机构和执行结构之间设置有重力补偿弹簧；执行结构包括五个转轴的臂式机构，用以直接承载和带动焊枪运动，进而控制焊枪的位置和姿态，令焊枪沿程序设定轨迹完成焊接动作。本发明采用不同于现有焊接机器人的机械结构进而实现复杂障碍环境下的大跨拱桥拱肋节段焊接工作，更广泛的，结合不同形式的运行基座，本机器人还可作为一种运用于多种固定平台的焊接机器人。
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公开(公告)号：CN118023670A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410132493.8
申请日：2024-01-31
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种焊前－焊时－焊后的全过程质量保障方法，涉及焊接相关技术领域。本发明在焊前基于有限元法分析预测最优的焊接工艺参数，例如焊接速度、电流、电压、焊缝宽度等，为焊接前提供最优的工艺保障；且基于图像识别焊时熔池特征，在焊接时提供实时的质量监测，熔池的宽度、与焊缝中心线距离、与母材融合状态等特征也较为直观的反映焊接质量；在焊后基于表面质量检测判定焊缝成形质量，通过观察焊后焊缝成形表面可以检测是否存在气孔、裂纹等焊接缺陷，从而判定焊接质量的优劣，进一步保障焊接质量，通过结合以上方式，提出相适宜的焊接质量评定方案，从焊前、焊时、焊后全过程极大的保障了焊接机器人的焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119465722A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411888113.X
申请日：2024-12-20
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 重庆交通大学
IPC: E01C1/00 , E01C3/00 , E01C11/00 , E01C15/00 , E02D29/067
Abstract: 本发明涉及悬浮隧道工程技术领域，尤其涉及一种双级减振结构的悬浮隧道路面自平衡支撑装置。包括人行道板、一级配重箱、二级配重箱、减振单元、移动副单元和固定基座，一级配重箱位于固定基座的顶部，二级配重箱位于固定基座的顶部，且二级配重箱位于一级配重箱的两端，二级配重箱与固定基座之间安装有移动副单元。本发明提供的一种双级减振结构的悬浮隧道路面自平衡支撑装置，通过采用不同于现有人行道板支撑的基础结构，并通过一级配重箱、二级配重箱、减振单元、移动副单元和固定基座的配合，能够在提供刚度支撑的前提下，还提供了人行道板在各个方向的阻尼，提升了悬浮隧道中人行道板的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN117961223B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410035607.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 重庆交通大学 , 四川路桥建设集团股份有限公司
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉反馈的大跨拱桥焊缝跟踪装置及方法，涉及大跨拱桥主拱焊接焊缝视觉识别相关技术领域。本发明包括外壳、夹紧机构、激光器支架、防飞溅挡板和摄像头支架，所述外壳的一端固定连接有夹紧机构，所述一侧的内壁固定连接有激光器支架，所述外壳靠近夹紧机构一端的底端通过螺栓配装连接有防飞溅挡板，所述外壳一端的内壁固定连接有摄像头支架。本发明的方法分别包括弧光/自然光干扰下的视觉曝光自适应技术和多层复杂焊缝特征识别技术，该方法基于该专利中的视觉反馈装置以及三角测量原理进行，避免了激光条纹容易受弧光/自然光影响，导致采集的激光条纹图像出现失真问题，同时也避免了无法适应对多层复杂坡口焊缝的焊接。
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公开(公告)号：CN118024240A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410132496.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法，涉及焊接机器人技术领域。本发明包括通过获取拱肋节段结构参数建立数值模型，所述数值模型包括拱肋环境模型、焊接路径位姿模型和构建焊接机器人运动学模型，所述拱肋环境模型用于为避障计算提供避障环境。本发明依据拱肋施工参数建立相应数值模型，生成初始焊接路径，结合避障算法生成执行路径，然后依据视觉机构反馈调节，进而完成大跨拱桥拱肋节段的环形焊接轨迹规划，能够有效地避免焊枪与工件发生碰撞，提高焊接精度和效率。
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公开(公告)号：CN117226352A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311386995.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及桥梁施工技术领域，尤其涉及一种用于拱肋节段焊接的试验台。本发明包括拱肋节段、可替换焊接段、承重管托和临时管托，拱肋节段的一端装配有可替换焊接段，拱肋节段的另一端装配有承重管托，拱肋节段的底部装配有临时管托，拱肋节段用于进行承重，可替换焊接段和承重管托用于相邻两个拱肋节段之间的连接，临时管托用于对拱肋节段进行支撑，拱肋节段由固定磁力卡座、外部连接板和拱肋主体构成。本发明能够保障拱肋节段的安装以及焊接装置的运动的正常进行，同时也能够满足重复使用需求，拱肋部件能够多次使用，能够对拱肋节段进行多次焊接实验，大大降低了焊接的实验成本，具有良好的推广价值。
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公开(公告)号：CN112634606A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011520971.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , H04W4/02 , H04W4/44
Abstract: 本发明属于运输调度技术领域，公开了一种货车编队运输调度方法、调度系统、介质及数据处理终端，车载单元获取预设路径以及最佳速度后，向平台发送执行反馈。实际交通场景下，车载单元应用车辆的多传感器建立一个车辆周边环境模型，结合智能路侧系统发送的实时路段信息进行决策，控制车辆安全行驶。车载单元在路段允许的速度范围内完成车辆的合并编组，在允许的延误时间内完成对接，以节省能耗，保证任务效率。本发明结合IVICS设计了一种货运车辆的编队运输组织方法及系统架构，提出通过对货运车辆进行调度，将其合并成车队集合在道路上共同行驶，以达到节能减排的目的。本发明车辆合并队列的方案较车辆单独行驶方案能够节约能耗。
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