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公开(公告)号：CN111123341A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010143813.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 西安电子科技大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/51
Abstract: 本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法，主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是：无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机；测试无人机群中两两无人机之间的距离，并将测得的距离信息发送给中心无人机；中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵，根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标；中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换，计算无人机的绝对坐标，发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差，准确估计无人机位置，可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。
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公开(公告)号：CN111123341B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010143813.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 西安电子科技大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/51
Abstract: 本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法，主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是：无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机；测试无人机群中两两无人机之间的距离，并将测得的距离信息发送给中心无人机；中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵，根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标；中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换，计算无人机的绝对坐标，发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差，准确估计无人机位置，可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。
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公开(公告)号：CN111641503A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010526215.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于多无人平台的可信数据传输方法，属于数据传输技术领域。其包括基于误码率的自适应编码、数据的分级加密、密钥参数的自适应调整、数据包的生成、校验位的生成、对误码率的周期统计、密钥信息的获取、数据的解密等步骤。该方法与传统的无人平台数据传输方法相比，能够显著提高无人平台数据传输的安全性能，且对复杂电磁环境的适应能力更强，具有较大的理论研究价值和工程实践意义。
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公开(公告)号：CN114265425A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111441054.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机编队防撞控制方法，属于无人机技术领域。该方法包括多传感器空域态势感知、无人机运动学建模、非线性模型控制预测、滚动优化、碰撞检测和碰撞规避等步骤。本发明提出了一种新的非线性模型预测控制方法，可实现动态环境下的无人机飞行路径规划与防撞；基于所提出的滚动优化保证算法执行的实时性。本发明可以解决多无人机之间的碰撞防护问题，有效提高了多无人机系统的工作安全性，具有较大的理论研究价值和工程实践意义。
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公开(公告)号：CN111507901A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010293284.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于航带GPS及尺度不变约束的航拍图像拼接定位方法，属于图形图像转换及图像定标技术领域。其包括待拼接图像预处理，传统特征点提取与描述，通过BF匹配方法和RANSAC方法得到精确的匹配结果，通过尺度不变约束对特征匹配结果计算仿射变换矩阵，通过既有航迹信息对第二条航带拼接进行约束，将GPS融合进全景图中等步骤。本发明利用航带GPS信息和尺度不变约束提高了航带间图像的拼接质量，消除了俯仰角度导致的单航带拼接变形问题，通过第一条航带求得的映射关系约束后续拼接帧像素中心点坐标，提高了多航带的拼接效果，并且还具有较高的GPS定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111507901B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010293284.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于航带GPS及尺度不变约束的航拍图像拼接定位方法，属于图形图像转换及图像定标技术领域。其包括待拼接图像预处理，传统特征点提取与描述，通过BF匹配方法和RANSAC方法得到精确的匹配结果，通过尺度不变约束对特征匹配结果计算仿射变换矩阵，通过既有航迹信息对第二条航带拼接进行约束，将GPS融合进全景图中等步骤。本发明利用航带GPS信息和尺度不变约束提高了航带间图像的拼接质量，消除了俯仰角度导致的单航带拼接变形问题，通过第一条航带求得的映射关系约束后续拼接帧像素中心点坐标，提高了多航带的拼接效果，并且还具有较高的GPS定位精度。
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公开(公告)号：CN113741496A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110980963.2
申请日：2021-08-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向多平台无人机的自主精准降落方法及降落盒，属于无人机降落回收技术领域。该方法首先根据降落平台的大小设置靶标，从而使无人机通过摄像头采集靶标上的二维码图像，根据采集到的二维码图像情况，得到定位信息；然后，无人机根据定位信息实时调整位置，直至精准降落到靶标上。本发明适用于多种无人机平台，采用精准降落定位盒可方便地适配各种无人机平台，无人机只需提供电源输出和飞控输入即可。
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公开(公告)号：CN112731500B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011609689.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明公开了一种室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法，主要解决现有方法在室内未安装特定装置下不能获得室内无人机GPS信息的问题。其方案是：室外中心无人机获得中心GPS坐标，计算其机翼GPS坐标；通过无人机安每个机翼安装的UWB测距模块测出机翼间距离，通过无人机安装的通信模块将距离信息发送给室外中心无人机和地面基站，室外中心无人机根据距离信息构建距离矩阵，获得室内外机翼相对坐标，并根据室外机翼GPS坐标将室内机翼相对坐标转为绝对坐标，获得室内无人机中心GPS坐标，确定出室内无人机位置。本发明能通过室外无人机协同工作确定出室内无人机的GPS坐标，可用于对普通室内环境下的室内无人机准确定位。
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公开(公告)号：CN110266354B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910508015.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H04B7/0456 , H04B7/08
Abstract: 本发明公开了一种轨道角动量无线通信系统的信号接收方法，解决了现有技术无法直接对收发端未对准情况下的OAM通信系统进行信号接收的问题。实现方案是：构建OAM通信系统模型；确定接收端圆心的坐标；构建OAM通信系统等效信道矩阵；构建OAM通信系统波束调相矩阵并在接收端进行波束调相；对OAM通信系统进行接收信号检测，获得多模态OAM接收信号。本发明首次给出了OAM通信系统发送端方位角及俯仰角共存时的波束调相方法，并提出了基于幅度检测的OAM通信系统接收信号检测方法。本发明能够消除收发端未对准情况下OAM信道的模间干扰，实现OAM通信系统信号信息的准确接收，可用于轨道角动量无线通信。
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公开(公告)号：CN109738898A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910036655.7
申请日：2019-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S13/93
Abstract: 本发明涉及一种轨旁环境感知的发射器，包括：第一串并转换模块、星座映射模块、离散分数阶逆傅里叶变换模块、第一并串转换模块、第一数模转换模块和第一发射模块。本发明提供的轨旁环境感知的发射器、采集器、接收器及通信感知系统，通过发射器对通信数据进行处理，产生具有通信和雷达感知功能的通信雷达一体化信号。通过采集器可以对轨旁环境参数进行采集，通过接收器可以接收回波信号和其他发射器发送的通信雷达一体化信号，此外接收器还可以接收采集器获取的轨旁环境参数，即在满足通信的同时，还可以通过雷达感知和传感感知进一步判断轨道安全，该系统的采集速度快、消除了探测盲区，大大降低了建造成本，提升轨道交通系统的安全等级。
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