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公开(公告)号：CN113569766B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110873102.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机巡逻的行人异常行为检测方法，属于计算机视觉技术领域。该方法使用多层时空图卷积架构来有效地编码人类骨架之间的时空关系，并预测未来帧中的人类轨迹，从而监测人的异常行为。多层时空图卷积架构结合超像素分割对多层次的图进行表示，低层图形结构描述人体关节的空间和时间嵌入，高级图结构通过观察多重身份之间的相互作用来表示行为的不规则性。通过加权合并多个层次，提高这些层次在不同的场景中表现的灵活性和鲁棒性，最终实现多场景理解，并为异常检测服务。该方法面向无人机全自主警戒巡逻、业务巡检、环境巡查及社情巡视，为公共区域的安全治理提供创新手段，对公共场所中异常行为进行有效监测。
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公开(公告)号：CN113792670A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087830.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应重构的高精度机载目标识别方法，属于无人机技术领域。本发明在无人机上使用嵌入式设备作为计算设备，使用光电吊舱获取图像信息，使用YoloV4‑Custom对所获取图像进行识别，同时判断物体位置是否合适；进入稳定跟踪后，使用SURF算法，提取目标特征，进行稳定的跟踪，并进行抽帧检测，动态调整跟踪区域位置；在快速跟踪阶段，使用光流法，对目标进行快速跟踪，同时使用阶段二检测所跟踪区域的特征，动态调整跟踪位置，同时控制吊舱的姿态，确保跟踪不会丢失目标，且各指标处于合适跟踪的范围。本方法可以用于算力有限的无人机，能够动态调整识别跟踪策略，以达到快速精准的跟踪。
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公开(公告)号：CN113905190A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111163456.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机视频的全景图实时拼接方法，涉及图像处理领域。本方法首先进行数据接收与预处理，剔除经纬高数据野值；其次进行特征点提取、匹配与提纯，刚性变换待配准图像到全景画布；接着进行悬停检测，优选关键帧，剔除匹配精度较差的中间帧；然后加入画布越界自动扩增边界机制，避免画布大小不断更新后重新写入占用过多资源；最后进行闭环检测，修正偏移量。本发明不仅能够处理长条状图像序列的拼接，针对闭环路径和悬停转向的拼接航线依然有效，同时拼接实时性较高。
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公开(公告)号：CN113706389B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111163419.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于POS校正的图像拼接方法，涉及图像处理领域。该方法首先进行特征点提取与匹配，依据特征点对的几何关系计算待配准图像的旋转和平移分量，累加到全景画布并对待配准图像做刚性变换；然后利用严格几何成像模型求解图像中心点的地理坐标，并记录其在全景画布上的行列号；最后利用航线各图像中心点的地理坐标通过滤波去除噪声点，均匀选取控制点构建GIS地图。本发明能够极大提升拼接速度，同时消除因基准图像选取的随机性而造成的系统性整体偏差。
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公开(公告)号：CN114066936A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111309153.0
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种小目标捕获过程中目标可靠性跟踪方法，涉及无人机小目标检测领域。该方法采用深度学习模型对图像进行检测，根据检测结果筛选出待跟踪的小目标，并提取目标的SURF特征点；采用SURF目标跟踪算法对目标进行跟踪，并使用深度学习目标识别结果对SURF跟踪效果进行校验；采用实时性高的光流法对目标进行跟踪，并使用目标SURF特征点校验光流跟踪结果，实现对小目标的高可靠跟踪。本发明通过逐级转化方式，解决深度学习目标检测时延导致目标跟踪不稳定问题，提高了小目标跟踪的实时性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113706389A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111163419.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于POS校正的图像拼接方法，涉及图像处理领域。该方法首先进行特征点提取与匹配，依据特征点对的几何关系计算待配准图像的旋转和平移分量，累加到全景画布并对待配准图像做刚性变换；然后利用严格几何成像模型求解图像中心点的地理坐标，并记录其在全景画布上的行列号；最后利用航线各图像中心点的地理坐标通过滤波去除噪声点，均匀选取控制点构建GIS地图。本发明能够极大提升拼接速度，同时消除因基准图像选取的随机性而造成的系统性整体偏差。
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公开(公告)号：CN113792777B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111040814.4
申请日：2021-09-07
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向大视差场景的图像配准方法，涉及视频图像全景拼接领域。本发明首先根据仿射变换定义推导求取仿射变换参数精确解的条件和参数解的表达式；然后利用随机抽样方法获取同一关键点处的20组仿射变换参数精确解，通过加权平均计算得到既满足精确解条件，又符合局部最优化的要求的仿射变换参数；最后，再次利用随机抽样方法计算非关键点处的放射变换矩阵。本发明能精准的计算每个关键点处的仿射变换参数，同时又能使图像中每个点处的仿射变换参数在线性空间中连续，同时本发明可以很好的满足GPU并行计算要求，在GPU上达到10FPS的高实时性。
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公开(公告)号：CN113792670B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111087830.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应重构的高精度机载目标识别方法，属于无人机技术领域。本发明在无人机上使用嵌入式设备作为计算设备，使用光电吊舱获取图像信息，使用YoloV4‑Custom对所获取图像进行识别，同时判断物体位置是否合适；进入稳定跟踪后，使用SURF算法，提取目标特征，进行稳定的跟踪，并进行抽帧检测，动态调整跟踪区域位置；在快速跟踪阶段，使用光流法，对目标进行快速跟踪，同时使用阶段二检测所跟踪区域的特征，动态调整跟踪位置，同时控制吊舱的姿态，确保跟踪不会丢失目标，且各指标处于合适跟踪的范围。本方法可以用于算力有限的无人机，能够动态调整识别跟踪策略，以达到快速精准的跟踪。
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公开(公告)号：CN115690625A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211354381.4
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种面向精准感知的无人机分层逻辑决策系统，属于无人机感知与决策技术领域。系统包括感知层、语义层、信号层、逻辑决策层和系统资源层。首先，感知层获取影像信息，提取特征；随后，语义层对特征进行分析，获取目标类别等语义信息；然后，信号层记录置信度、目标尺度等信号量，并分析其变化趋势；最后，逻辑决策层根据评估结果，设计决策模型，并对系统资源进行动态调度。本发明实现了无人机系统软硬件一体化感知，具有较好的自主性，对小目标等复杂场景和需要融合决策的场景具有较好的感知效果。
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公开(公告)号：CN114066936B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111309153.0
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种小目标捕获过程中目标可靠性跟踪方法，涉及无人机小目标检测领域。该方法采用深度学习模型对图像进行检测，根据检测结果筛选出待跟踪的小目标，并提取目标的SURF特征点；采用SURF目标跟踪算法对目标进行跟踪，并使用深度学习目标识别结果对SURF跟踪效果进行校验；采用实时性高的光流法对目标进行跟踪，并使用目标SURF特征点校验光流跟踪结果，实现对小目标的高可靠跟踪。本发明通过逐级转化方式，解决深度学习目标检测时延导致目标跟踪不稳定问题，提高了小目标跟踪的实时性和可靠性。
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