公开(公告)号：CN109782771A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910142164.0

申请日：2019-02-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  陈先益 ,  程元皓 ,  黄冠熹 ,  于德弘

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种果园移动机器人的地头转向方法，包括以下步骤：步骤1，Faster R-cnn神经网络进行树干识别；步骤2，通过识别树干判断果树行末位置；步骤3，到达行末后，通过双目相机确定转向半径d；步骤4，控制器控制车轮转动开始转向，比较实际转向半径和确定转向半径d，适时调整机器人转向位姿；步骤5，当电子罗盘测量的转向角度达到180°时，完成地头转向。

公开(公告)号：CN109782771B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201910142164.0

申请日：2019-02-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  黄冠熹 ,  陈先益 ,  程元皓 ,  于德弘

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种果园移动机器人的地头转向方法，包括以下步骤：步骤1，Faster R‑cnn神经网络进行树干识别；步骤2，通过识别树干判断果树行末位置；步骤3，到达行末后，通过双目相机确定转向半径d；步骤4，控制器控制车轮转动开始转向，比较实际转向半径和确定转向半径d，适时调整机器人转向位姿；步骤5，当电子罗盘测量的转向角度达到180°时，完成地头转向。