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公开(公告)号：CN105222758B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510684345.8
申请日：2015-10-20
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法，该装置从仿生学的角度，利用了捕食关系中动物的视觉特征并结合了鸟类的双凹结构特点进行仿生设计。装置由水平安装的圆形底座、沿圆形均匀分布的四个相同的2自由度单目机构、安装于底座中部的固定相机部分及相应的计算机和电路部分等组成。此装置兼具被捕食动物视野宽、捕食动物双目视觉发达的特点，能够同时实现全景范围的多运动目标的快速搜索和精确定位，适合工程实际中视觉监控领域的应用与推广。
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公开(公告)号：CN105044754A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510377645.1
申请日：2015-07-01
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: G01S19/45 , G01C11/00 , G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动平台室外定位方法，实现移动平台的高精度位置和方向的测量。所述的定位方法适用于室外任何地面可以放置图像识别标识物，且移动平台可以自由行进的场合。本发明系统包括电源模块，控制器模块，显示模块，GPS大范围定位模块，摄像头构成的局部高精度定位模块以及电子罗盘和光电编码器等构成的惯性定位模块。本发明方法包括图像识别标识物布置、GPS信息获取、摄像头采集图像识别标识物信息获取、电子罗盘和光电编码器信息获取、位置和方向计算并显示五个步骤。本发明提供的多传感器融合室外定位技术能够同时获得全局和局部的位置和方向信息，而且成本低、精度高、实时性好、适用面广、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN105835036B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610292738.9
申请日：2016-05-05
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联仿生眼装置及其控制方法。该装置主要由动平台、静平台、三根主动链、陀螺仪、CCD摄像机及控制系统构成。动平台上安装有CCD摄像机和陀螺仪，CCD摄像机用于模仿眼睛视觉成像系统，陀螺仪用于反馈动平台倾角。主动链包括推杆、摆杆、伺服电机，用于模仿眼外肌功能，驱动动平台运动。控制系统包括用于处理摄像机图像信息的计算机或专用图像处理装置，以及用于机构运动控制的控制器构成，以实现对摄像机图像信息的处理和动平台位姿的调节。此装置具有结构简单、响应速度快、控制精度高等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN106041927A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610463755.4
申请日：2016-06-22
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明公开了结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统及方法，通过eye‑to‑hand摄像头和eye‑in‑hand摄像头采集待识别目标的信息，并通过计算机进行位置计算，控制驱动器驱动机械臂带动eye‑in‑hand摄像头对待识别目标进行精确定位，本发明相对于传统仅用基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服，具有更高的定位精度和灵活性，本发明兼具全局视野范围大和局部视野精度高的特点，成本低，适应性强，应用范围广，对科学研究和目标搜索定位等应用都能带来很大的方便，具有非常重要的研究价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN105773614A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610192430.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894775B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111372409.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轻量化髋关节外骨骼助力末端可调支撑装置，包括腿部半包围结构；腿部半包围结构的中部连接髋关节外骨骼助力的输出末端，腿部半包围结构的两端分别对应连接第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块，第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块上均设置有通孔；第一可调滑动连接块的通孔连接第一万向阻尼球头支架，第二可调滑动连接块的通孔连接第二万向阻尼球头支架，第一万向阻尼球头支架的端部转动连接第一腿部贴合结构，第二万向阻尼球头支架的端部转动连接第二腿部贴合结构；第一腿部贴合结构和第二腿部贴合结构对称设置。
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公开(公告)号：CN113894775A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111372409.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轻量化髋关节外骨骼助力末端可调支撑装置，包括腿部半包围结构；腿部半包围结构的中部连接髋关节外骨骼助力的输出末端，腿部半包围结构的两端分别对应连接第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块，第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块上均设置有通孔；第一可调滑动连接块的通孔连接第一万向阻尼球头支架，第二可调滑动连接块的通孔连接第二万向阻尼球头支架，第一万向阻尼球头支架的端部转动连接第一腿部贴合结构，第二万向阻尼球头支架的端部转动连接第二腿部贴合结构；第一腿部贴合结构和第二腿部贴合结构对称设置。
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公开(公告)号：CN109442171A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811456729.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单目立体视觉系统及其使用方法。该系统主要包括六自由度并联调整机构、摄像机、陀螺仪及控制系统。并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。摄像机和陀螺仪分别安装在并联调整机构动平台的上、下平面中心，用于获取目标的图像信息和摄像机姿态信息。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN105835036A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610292738.9
申请日：2016-05-05
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/1623 , B25J9/1628 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种并联仿生眼装置及其控制方法。该装置主要由动平台、静平台、三根主动链、陀螺仪、CCD摄像机及控制系统构成。动平台上安装有CCD摄像机和陀螺仪，CCD摄像机用于模仿眼睛视觉成像系统，陀螺仪用于反馈动平台倾角。主动链包括推杆、摆杆、伺服电机，用于模仿眼外肌功能，驱动动平台运动。控制系统包括用于处理摄像机图像信息的计算机或专用图像处理装置，以及用于机构运动控制的控制器构成，以实现对摄像机图像信息的处理和动平台位姿的调节。此装置具有结构简单、响应速度快、控制精度高等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN113332678B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110484608.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉柔性驱动的并联踝关节康复系统及控制方法，包括并联踝关节康复机构和控制座椅，所述的康复机构包括上/下平台、脚托模块、气动肌肉、脚托支撑杆、上/下支撑杆、法兰、法兰盘以及虎克铰链；所述的控制座椅包括可调节脚架，减压阀组，集成阀块组以及座椅机架。康复训练控制方法包括选择训练模式，设置相关参数，确定期望的运动轨迹，求解出各个气动肌肉的期望长度，对各个气动肌肉进行气压控制及长度闭环控制，从而完成康复机构整体的控制。本发明公开的康复系统为踝关节损伤人群提供一套柔顺、安全的康复设备，以及不同需求下的康复训练方法，将改善患者康复效果，提高患者在康复训练过程中的主动性和积极性。
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